[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210367981.4
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN103029129A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安田裕也;福島和彥
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：

容器，所述容器在內(nèi)部配置有多個(gè)保持對象物，并且所述容器的至少一部分形成為網(wǎng)狀；

配置狀態(tài)檢測部，所述配置狀態(tài)檢測部用于檢測在所述一部分形成為網(wǎng)狀的容器的內(nèi)部配置的所述多個(gè)保持對象物的配置狀態(tài)；以及

機(jī)器人臂，所述機(jī)器人臂包括保持部，所述保持部基于所述配置狀態(tài)檢測部檢測出的所述多個(gè)保持對象物的配置狀態(tài)來對所述保持對象物進(jìn)行保持。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

供所述多個(gè)保持對象物配置的所述容器為，至少所述容器的底面形成為網(wǎng)狀。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

供所述多個(gè)保持對象物配置的所述容器為，至少所述容器的底面和側(cè)面形成為網(wǎng)狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

供所述多個(gè)保持對象物配置的所述容器的側(cè)面傾斜以使相對的所述側(cè)面的間隔從底面起向上方變寬。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述容器的網(wǎng)狀部分由線狀部件構(gòu)成，構(gòu)成所述容器的網(wǎng)狀部分的所述線狀部件具有圓形截面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述容器的網(wǎng)狀部分由線狀部件構(gòu)成，所述線狀部件的粗細(xì)為比所述配置狀態(tài)檢測部的分辨率小的尺寸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述配置狀態(tài)檢測部具有：激光投射器，所述激光投射器向所述容器投射激光；攝像機(jī)，所述攝像機(jī)拍攝所述容器；以及距離運(yùn)算部，所述距離運(yùn)算部基于所述攝像機(jī)得到的圖像來算出在所述容器的內(nèi)部配置的多個(gè)保持對象部的三維配置狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

對在所述容器配置的所述多個(gè)保持對象物的配置狀態(tài)進(jìn)行檢測的所述配置狀態(tài)檢測部設(shè)于所述機(jī)器人臂。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～8中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述容器由磁性材料構(gòu)成，所述機(jī)器人臂的保持部利用磁力保持所述保持對象物，所述保持對象物配置在所述至少一部分形成為網(wǎng)狀且由所述磁性材料構(gòu)成的容器中。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述機(jī)器人系統(tǒng)還具備控制部，所述控制部用于控制所述機(jī)器人臂的驅(qū)動(dòng)，

所述至少一部分形成為網(wǎng)狀的容器包含臨時(shí)放置部，

所述控制部將所述機(jī)器人臂控制為：在利用所述機(jī)器人臂的保持部的磁力從收納部保持所述保持對象物后，將所述保持部保持的所述保持對象物移動(dòng)到網(wǎng)狀的所述臨時(shí)放置部，所述收納部預(yù)先在內(nèi)部配置有所述機(jī)器人臂的保持部保持前的多個(gè)保持對象物。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述臨時(shí)放置部具有使所述保持部能夠保持的多個(gè)所述保持對象物能夠不重疊地平放的大小，

利用所述配置狀態(tài)檢測部檢測在所述收納部的內(nèi)部配置的所述多個(gè)保持對象物并使所述保持對象物從所述收納部移動(dòng)到所述臨時(shí)放置部，并且利用所述配置狀態(tài)檢測部以比檢測在所述收納部的內(nèi)部配置的所述多個(gè)保持對象物時(shí)更為詳細(xì)的方式檢測移動(dòng)到所述臨時(shí)放置部的所述保持對象物。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述配置狀態(tài)檢測部構(gòu)成為對在所述臨時(shí)放置部配置的所述保持對象物的朝向進(jìn)行檢測。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述機(jī)器人系統(tǒng)還具備用于改變所述保持對象物的朝向的臺(tái)部，

所述控制部將所述機(jī)器人臂控制為：

根據(jù)檢測出的所述容器的內(nèi)部的所述保持對象物的配置的朝向，選擇性地進(jìn)行下述動(dòng)作：使所述保持對象物載置于所述臺(tái)部并改變所述保持對象物的朝向的動(dòng)作；以及使所述保持對象物不載置于所述臺(tái)部而直接搬送到下一工序的動(dòng)作。