[發(fā)明專利]移動(dòng)參數(shù)估計(jì)方法、角度估計(jì)方法及判斷方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210363853.2
• 申請(qǐng)日: 2012-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN103576141A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃崇榮;戴家威;蔡宗育;李大嵩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人交大思源基金會(huì)
• 主分類號(hào): G01S13/50
• 分類號(hào): G01S13/50;G01S13/58
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 臧建明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是有關(guān)于一種參數(shù)估計(jì)方法，且特別是有關(guān)于一種移動(dòng)參數(shù)估計(jì)方法、角度估計(jì)方法及判斷方法。

背景技術(shù)

隨著人口急速增長以及世界經(jīng)濟(jì)的逐漸復(fù)蘇，個(gè)人可支配所得與消費(fèi)力逐年上升，使得全球汽車銷售量也隨之不斷攀升。根據(jù)統(tǒng)計(jì)，在2010年中，大部分國家的汽車銷量都呈現(xiàn)正向成長，其中又以中國大陸的汽車銷售量為最高，擁有1806萬輛的銷量，隨后則是美國和日本，各自有約1200萬輛及500萬輛的銷售量。

隨著汽車銷售量不斷成長，車用電子產(chǎn)業(yè)亦蓬勃發(fā)展，其中包含了車用安全系統(tǒng)、車身系統(tǒng)、駕駛信息系統(tǒng)、懸吊底盤系統(tǒng)、引擎?zhèn)鲃?dòng)系統(tǒng)、保全系統(tǒng)等六大方面，其中又以車用安全系統(tǒng)的年復(fù)合成長率為最高。

隨著汽車數(shù)量日益增長，發(fā)生道路事故的機(jī)率也逐年增加，歐洲研究顯示，駕駛員只要在發(fā)生碰撞的0.5秒前得到預(yù)警，即可以避免至少60％的追尾撞車事故、30％的迎面撞車事故和50％的路面相關(guān)事故，而若有1秒鐘的預(yù)警時(shí)間，則可避免90％的事故。因此，車用安全系統(tǒng)的重要性可見一斑。

在車用安全系統(tǒng)中，根據(jù)功能及種類不同，主要可分為主動(dòng)式及被動(dòng)式兩種類型。在2000年以前，市場(chǎng)上幾乎是以被動(dòng)式安全系統(tǒng)為主，例如安全帶、各類安全氣囊等，直到2000年以后，隨著半導(dǎo)體科技進(jìn)展及高頻電子電路技術(shù)的進(jìn)步，主動(dòng)式安全系統(tǒng)才開始快速發(fā)展。同時(shí)，人們對(duì)安全的要求也不斷提升，從原本被動(dòng)地降低意外傷害，轉(zhuǎn)變?yōu)橹鲃?dòng)地避免意外發(fā)生。而在道路行駛的實(shí)際狀況中，主動(dòng)式安全系統(tǒng)能在危險(xiǎn)發(fā)生前發(fā)揮預(yù)警功能，提醒駕駛甚至主動(dòng)操縱車輛閃避危險(xiǎn)，達(dá)到保護(hù)生命安全的目的，將比被動(dòng)系統(tǒng)扮演更重要的角色。

因此，現(xiàn)今主動(dòng)式安全系統(tǒng)獲得極大發(fā)展，主導(dǎo)整體車用安全系統(tǒng)的市場(chǎng)，舉例而言，適應(yīng)性巡航控制(Adaptive?Cruise?Control，ACC)、智能型停走系統(tǒng)(Stop?&?Go)、車道偏離警示系統(tǒng)(Lane?Departure?Warning?System)、環(huán)境辨識(shí)(Environment?Recognition)、智能型防撞系統(tǒng)(Collision?Avoidance)、先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced?Driver?Aid?System，ADAS)等皆在其范疇內(nèi)。而各國對(duì)于主動(dòng)安全系統(tǒng)主要發(fā)展三大方向?yàn)椋?.基本防撞警示技術(shù)-適應(yīng)性巡航控制、防止車輛后方追撞、檢測(cè)車輛前方行人與障礙物。2.進(jìn)階防撞警示技術(shù)-避免不當(dāng)切換車道、十字路口所發(fā)生的碰撞事故，以及車輛診斷。3.基本駕駛?cè)诵畔⒃O(shè)備-路線指引、實(shí)時(shí)交通、駕駛?cè)诵畔⑴c行車導(dǎo)航。

目前歐洲的政府研究計(jì)劃著重在駕駛者監(jiān)視系統(tǒng)、路況檢測(cè)系統(tǒng)以及智能化方向控制等功能開發(fā)。美國政府與通用汽車合作，開發(fā)并測(cè)試后視汽車防撞系統(tǒng)。日本現(xiàn)正大量進(jìn)行智能化公路(Smartway)實(shí)際驗(yàn)證，采用前視雷達(dá)及車道偏離警示器等子系統(tǒng)，完成巡航、防撞、循軌前進(jìn)等先進(jìn)汽車功能，這些功能預(yù)計(jì)在公元2015年在日本大量實(shí)施。此外，韓國亦已規(guī)劃在2020年完成汽車及公路的自動(dòng)化。

主動(dòng)安全系統(tǒng)中的適應(yīng)性巡航控制(ACC)，主要往車輛定速駕駛功能的趨勢(shì)發(fā)展，其應(yīng)用范圍可分為高速域、低速域及全速域的巡航控制。其中，適應(yīng)性巡航控制的原理為利用裝設(shè)于車輛前方的雷達(dá)系統(tǒng)，在車輛進(jìn)行定速駕駛時(shí)，同時(shí)檢測(cè)車輛前方的交通狀況，以維持安全距離。當(dāng)其他車輛進(jìn)入車道使得安全距離不足時(shí)，車輛便自動(dòng)減速駕駛，而當(dāng)車輛前方有足夠安全距離時(shí)便自動(dòng)加速，回復(fù)至駕駛者設(shè)定的速度。目前為止，例如NISSAN、BMW、Mercedes?Benz、Lexus、和Infiniti等的汽車制造廠商，都已在高級(jí)車款配備適應(yīng)性巡航控制系統(tǒng)。而Stop?&?Go系統(tǒng)功能為適應(yīng)性巡航控制的進(jìn)階版，其改良處在于可視需求將車輛減速至停止，而非在特定速度下關(guān)閉系統(tǒng)功能。此外，Stop?&?Go系統(tǒng)亦可在前方車輛再度移動(dòng)時(shí)，自動(dòng)加速至默認(rèn)速度且保持車距，且默認(rèn)速度可隨交通狀況不同而自動(dòng)調(diào)整，適用于擁塞的市區(qū)道路。

由上述可知在適應(yīng)性巡航控制及Stop?&?Go系統(tǒng)中，最前端的防撞雷達(dá)是非常關(guān)鍵的一部分，一旦雷達(dá)判斷失誤而提供不正確的信息，將導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生錯(cuò)誤的控制方式。

然而，在一般適應(yīng)性巡航控制的信號(hào)處理技術(shù)中，常需較大的運(yùn)算量以及較長的觀察時(shí)間才能達(dá)到一定的檢測(cè)精確度，使得適應(yīng)性巡航控制的實(shí)際應(yīng)用仍有其不理想之處。

發(fā)明內(nèi)容