[發明專利]齒輪單元和機器人

無效

• 申請號: 201210361067.9
• 申請日: 2012-09-25
• 公開（公告）號: CN103016629A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 古市昌稔;實政泰樹
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: F16H1/22
• 分類號: F16H1/22;B25J9/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本發明涉及齒輪單元和機器人。

背景技術

常規地，作為用于驅動使機器人的臂或手互連的關節的構造，已知有一種驅動機構，在該驅動機構中，正時帶纏繞在設置在多個同心旋轉軸中的帶輪上，并且其中所述旋轉軸通過所述正時帶被獨立驅動（例如，參見日本特開2007-216364號公報）。

然而，由于使用帶輪和正時帶，難以將日本特開2007-216364號公報中所公開的驅動機構形成為小單元。

發明內容

鑒于上述，本公開內容提供一種齒輪單元和機器人，該齒輪單元和機器人能夠減小用于機器人等的關節驅動機構的尺寸。

根據本發明的一方面，提供有一種齒輪單元，其包括：內軸和外軸，該內軸和該外軸同心布置以組成兩個同心的輸出軸；以及第一輸入軸和第二輸入軸，該第一輸入軸和該第二輸入軸沿正交于所述輸出軸的方向延伸并且分別操作地連接到所述內軸和所述外軸，其中所述內軸包括附接到其上的內齒輪并且所述外軸包括附接到其上的外齒輪，所述內齒輪和所述外齒輪以相互對置的關系布置，所述第一輸入軸和所述第二輸入軸沿著所述輸出軸的軸向方向彼此隔開特定距離，所述第一輸入軸包括與所述內齒輪嚙合的第一輸入齒輪，所述第二輸入軸包括與所述外齒輪嚙合的第二輸入齒輪。

根據本公開內容，所述齒輪單元能形成為小齒輪，并且，因此能期望地用于例如用于使機器人的臂或手互連的關節的驅動機構。

附圖說明

從結合附圖給出的下列實施方式的描述將清楚本發明的目的和特征，附圖中：

圖1是示出根據第一實施方式的齒輪單元的豎直剖面圖；

圖2是該齒輪單元的平面圖；

圖3是該齒輪單元的后視圖；

圖4A是示出根據第一改進示例的齒輪單元的平面圖；

圖4B是示出根據第二改進示例的齒輪單元的平面圖；

圖4C是示出根據第三改進示例的齒輪單元的平面圖；

圖4D是示出根據第四改進示例的齒輪單元的平面圖；

圖5是示出其中根據第一實施方式的齒輪單元被應用于機器人的情況的示意性說明圖；

圖6是示出根據第二實施方式的齒輪單元的豎直剖面圖；

圖7A是示出其中根據第二實施方式的齒輪單元被應用于機器人的一種情況的示意性說明圖；

圖7B示出其中根據第二實施方式的齒輪單元被應用于機器人的另一情況的示意性說明圖；以及

圖7C示出其中根據第二實施方式的齒輪單元被應用于機器人的又一情況的示意性說明圖。

具體實施方式

現在將參照形成主題申請的一部分的附圖來描述該主題申請中所公開的齒輪單元和機器人的實施方式。然而，本公開內容不限于下面描述的實施方式。

（第一實施方式）

圖1是示出根據本發明的第一實施方式的齒輪單元的豎直剖面圖。圖2是該齒輪單元的平面圖。圖3是該齒輪單元的后視圖。首先，將對根據本實施方式的齒輪單元1進行描述。

如圖1至圖3所示，齒輪單元1包括：兩個同心輸出軸，這兩個同心輸出軸包括內軸2和外軸3，該內軸2和該外軸3兩者都具有同心中心軸線；以及兩個輸入軸，這兩個輸入軸包括第一輸入軸4和第二輸入軸5。

第一輸入軸4操作地連接到第一馬達11。第二輸入軸5操作地連接到第二馬達12。

第一馬達11的功率能從第一輸入軸4通過齒輪直接傳遞到內軸2。第二馬達12的功率能從第二輸入軸5通過齒輪直接傳遞到外軸3。

因此齒輪單元1、第一馬達11和第二馬達12能用作用于驅動從動構件（諸如待稍后描述的機器人的臂）的驅動單元。

如圖1所示，內齒輪6設置在作為其中一個輸出軸的內軸2的一端（圖1中的下端）附近。外齒輪7設置在比內軸2短的外軸3的一端（圖1中的下端）附近。另一方面，第一輸入齒輪8設置在作為其中一個輸入軸的第一輸入軸4的末端處。第二輸入齒輪9設置在第二輸入軸5的末端處。

輸入軸和輸出軸以相互正交的關系通過軸承15和密封構件16附接到單元外殼10。

在單元外殼10的一個表面（圖1中的上表面）上形成通孔。輸出軸（內軸2和外軸3）插入該通孔中。在單元外殼10的另一表面（圖1的左表面）上形成與通孔正交的開口。輸入軸插入穿過該開口。