[發明專利]大直徑藥卷夾取式抓手

無效

• 申請號: 201210349698.9
• 申請日: 2012-09-20
• 公開（公告）號: CN102862701A
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發明（設計）人: 李浩;吳怡泰;張波;王汀
• 申請（專利權）人: 武漢人天包裝技術有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 唐正玉

技術領域

本發明屬于民爆領域，具體涉及為大直徑藥卷夾取式抓手。

背景技術

民爆行業屬高危行業，具有易燃易爆屬性，它在產品的生產、儲存、運輸、使用的整個周期內都有極易燃燒、爆炸的可能。目前，全國大小炸藥生產企業有400家左右，大部分企業大直徑藥卷還處于手工裝箱或自動化程度很低的機器裝箱狀態?，F有大直徑藥卷裝箱線普遍存在價格高、產能底及性能不穩定等方面的缺陷，不能適應炸藥生產企業對高效炸藥包裝線的需求，尤其是年產量達2萬噸以上的炸藥生產企業。而各個炸藥生產企業均采用人工裝箱，操作人員多，勞動強度大，尤其對于紙膜包裝的藥卷實現自動裝箱功能較為困難。為了減輕操作人員的勞動強度和減少操作人員的數量，在全自動的裝箱生產線上就必須配備此抓手。

發明內容

本發明的目的是提供一種結構精巧的大直徑藥卷夾取式抓手，以減輕在包裝行業中工人的勞動強度和減少生產操作人員，實現紙膜藥卷整齊排列進箱滿足自動化生產線的要求形式，補充民爆行業中紙膜藥卷自動抓取裝箱的空白區域。

此抓手連接在平面關節機械手的法蘭板7上，檢測支架I?1，檢測支架II?2，伺服電機3，減速機4，抓手架5，連接法蘭6，法蘭板7都是平面關節機器人中原有零件。

大直徑藥卷夾取式抓手，包括伺服電機、減速機、抓手架、連接法蘭、法蘭板、導軌安裝板、兩根導軌、兩個氣缸、兩個推板、滑塊連接座、兩個氣缸座、浮動接頭、四個滑塊，其特征在于：伺服電機、減速機分別安裝在抓手架上，且伺服電機與減速機相連，減速機通過連接法蘭與法蘭板連接在一起，導軌安裝板直接與法蘭板相連，導軌安裝板上安裝兩根平行布置的導軌，導軌安裝板上對稱固定有兩個氣缸座；每根導軌上配合安裝有兩個滑塊，將一根導軌上的一個滑塊與另一導軌上對應位置的滑塊用滑塊連接座相連接起來形成兩對整體的滑動單元；在每個滑塊連接座上安裝一個推板；在每個推板下有一個氣缸固定在對應的氣缸座上，每個氣缸上連接一個浮動接頭，每個浮動接頭各自與對應位置的滑塊相連，每個氣缸與一滑塊形成一整體。

本發明還包括檢測支架I?、檢測支架II，檢測支架II安裝在抓手架上，檢測支架I安裝在法蘭板上表面與檢測支架II相對位置。當裝在檢測支架I上的接近傳感器重復檢測到檢測支架II時，則表示該抓手360°旋轉了一圈。

本發明還包括兩個擋塊，每個擋塊安裝在一推板內側。

本發明結構精巧，并具有減輕在包裝行業中工人的勞動強度和減少生產操作人員，實現紙膜藥卷整齊排列進箱滿足自動化生產線的要求形式，并補充民爆行業中紙膜藥卷自動抓取裝箱的空白區域。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明進行詳細的說明：

如圖1所示，本發明由檢測支架I?1、檢測支架II?2、伺服電機3、減速機4、抓手架5、連接法蘭6、法蘭板7、導軌安裝板8、兩根導軌9、兩個氣缸10、兩個推板11、兩個擋塊12、滑塊連接座13、兩個氣缸座14、浮動接頭15、四個滑塊16組成，其特征在于：伺服電機3、減速機4、檢測支架II?2分別安裝在抓手架5上，且伺服電機3與減速機4相連，減速機4通過連接法蘭6與法蘭板7連接在一起，檢測支架I?1安裝在法蘭板7上表面與檢測支架II?2相對位置，導軌安裝板8直接與法蘭板7相連，導軌安裝板8上安裝兩根平行布置的導軌9，導軌安裝板8上對稱固定有兩個氣缸座14；每根導軌9上配合安裝有兩個滑塊16，將一根導軌9上的一個滑塊16與另一導軌9上對應位置的滑塊16用滑塊連接座13相連接起來形成兩對整體的滑動單元；在每個滑塊連接座13上安裝一個推板11；在每個推板11下有一個氣缸10固定在對應的氣缸座14上，每個氣缸10上連接一個浮動接頭15，每個浮動接頭15各自與其對應位置的滑塊16相連，每個氣缸10與一滑塊16形成一整體；每個推板11內側安裝一擋塊12。

將本發明的大直徑藥卷夾取式抓手替代專利號ZL201020163920.2的平面關節機械手中的抓手架和吸盤組件，將本發明的抓手架5通過原專利號ZL201020163920.2的平面關節機械手中的兩件擺桿連接到兩件擺臂上。本發明的大直徑藥卷夾取式抓手通過氣缸10驅動推板11動作，當準備抓藥時氣缸10打開，抓取時氣缸10縮回，推板11間距變小，將藥卷夾緊，然后由平面關節機器人的動作移動到指定位置，再將氣缸10打開，推板11間距變大，藥卷自由跌落入箱。依次循環實現夾取藥卷裝箱的功能。平面關節機械手的移動情況具體詳見ZL201020163920.2。