[發(fā)明專利]一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢方法及專用機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210348405.5
• 申請(qǐng)日: 2012-09-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102854879A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王偉;武衛(wèi)革;劉玉龍;張曉光;翟志強(qiáng);韓貴勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 保定天威集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 唐山順誠(chéng)專利事務(wù)所 13106
• 代理人: 于文順

1.一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢專用機(jī)器人，其特征在于：包含控制核心模塊、電源管理模塊、溫濕度檢測(cè)模塊、離子感煙檢測(cè)模塊、光電傳感循跡模塊、無(wú)線電能接收模塊、無(wú)線通信模塊、電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)、舵機(jī)及其驅(qū)動(dòng)和蓄電池，電源管理模塊、溫濕度檢測(cè)模塊、離子感煙檢測(cè)模塊和光電傳感循跡模塊連接控制核心模塊，控制核心模塊的輸出連接無(wú)線電能接收模塊、無(wú)線通信模塊、電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)、舵機(jī)及其驅(qū)動(dòng)，無(wú)線電能接收模塊輸出連接蓄電池，蓄電池連接電源管理模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述之一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢專用機(jī)器人，其特征在于專用機(jī)器人上設(shè)有四個(gè)輪子，前面兩個(gè)輪子通過(guò)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向，后面兩個(gè)輪子通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走；根據(jù)光電傳感循跡模塊提供的道路信息，控制核心模塊通過(guò)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的后面兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)控制機(jī)器人前面兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)循跡移動(dòng)檢測(cè)；控制核心模塊輪詢電池電量，當(dāng)蓄電池電量低時(shí)，移動(dòng)到無(wú)線充電點(diǎn)進(jìn)行非接觸式充電。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述之一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢專用機(jī)器人，其特征在于所述的控制核心模塊，選用ATmega128單片機(jī)，片內(nèi)集成了128KB的Flash程序存儲(chǔ)器，4KB的EEPROM，4KB的片內(nèi)SRAM，并具有定時(shí)/計(jì)數(shù)器、頻率相位可調(diào)的PWM通道、10位的A/D、WTI接口，SPI、USART、看門狗外設(shè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述之一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢專用機(jī)器人，其特征在于所述的溫濕度檢測(cè)模塊，選用STH71，芯片內(nèi)部包含相對(duì)濕度傳感器、溫度傳感器、放大器、A/D轉(zhuǎn)換器、CRC校驗(yàn)，并具有二線串行接口，對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的溫度濕度進(jìn)行精確測(cè)量；離子感煙檢測(cè)模塊采用MOTOROLA公司的MC14470，把煙霧濃度轉(zhuǎn)換為模擬量，由單片機(jī)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)火災(zāi)探測(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述之一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢專用機(jī)器人，其特征在于所述的無(wú)線通信模塊，采用集收發(fā)為一體的nRF905,它由頻率合成器、接收解調(diào)器、功率放大器、晶振和調(diào)制器組成，自動(dòng)處理字頭和CRC校驗(yàn)碼，使用SPI與微控制器通信，內(nèi)建空閑模式與關(guān)機(jī)模式，實(shí)現(xiàn)節(jié)能。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述之一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢專用機(jī)器人，其特征在于所述的光電傳感循跡模塊，由6個(gè)反射式光電傳感器和采樣電阻組成，通過(guò)單片機(jī)A/D轉(zhuǎn)換識(shí)別巡檢軌跡，引導(dǎo)機(jī)器人移動(dòng)。

7.一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢方法，其特征在于使用權(quán)利要求1限定的專用機(jī)器人進(jìn)行巡檢，在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)設(shè)置無(wú)線充電點(diǎn)，具體步驟如下：專用機(jī)器人上電后首先對(duì)各部分自檢，有故障則報(bào)警，否則光電傳感循跡模塊讀取道路信息，控制核心模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，由電機(jī)帶動(dòng)專用機(jī)器人后輪轉(zhuǎn)動(dòng)，根據(jù)路徑信息驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，控制專用機(jī)器人前輪轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)專用機(jī)器人跟隨巡檢路徑移動(dòng)檢測(cè)；當(dāng)專用機(jī)器人到達(dá)無(wú)線充電點(diǎn)時(shí)，查詢自身電池電量，如果需要充電則停車進(jìn)行充電，待充電完成后繼續(xù)巡檢；所述的無(wú)線充電點(diǎn)與專用機(jī)器人無(wú)線電能接收模塊匹配，以無(wú)線的方式對(duì)專用機(jī)器人的蓄電池進(jìn)行充電；專用機(jī)器人在移動(dòng)巡檢過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的溫濕度、火災(zāi)煙霧信息，并將這些信息以無(wú)線通信的方式，通過(guò)無(wú)線通訊模塊發(fā)送到上位機(jī)，為倉(cāng)庫(kù)內(nèi)溫濕度控制及火災(zāi)報(bào)警提供數(shù)據(jù)信息依據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述之一種倉(cāng)庫(kù)無(wú)線智能巡檢方法，其特征在于在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)設(shè)置路徑引導(dǎo)線，路徑引導(dǎo)線的顏色與地面顏色不同，以利于專用機(jī)器人的光電傳感循跡模塊進(jìn)行道路信息檢測(cè)。