[發明專利]一種倉庫無線智能巡檢方法及專用機器人

無效

• 申請號: 201210348405.5
• 申請日: 2012-09-19
• 公開（公告）號: CN102854879A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 王偉;武衛革;劉玉龍;張曉光;翟志強;韓貴勝
• 申請（專利權）人: 保定天威集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 唐山順誠專利事務所 13106
• 代理人: 于文順

技術領域

本發明涉及一種倉庫無線智能巡檢方法及專用機器人，屬于電子技術應用技術領域。

背景技術

防潮、防霉、防腐、防爆是倉庫日常工作的重要內容，是衡量倉庫管理質量的重要指標，它直接影響到儲備物資的使用壽命和工作可靠性；為保證日常工作的順利進行，首要問題是加強倉庫內溫度與濕度以及火災的監測工作。背景技術的方法采用測試器材，通過人工讀數進行檢測，這種人工測試方法費時費力、效率低，且測量誤差大，實時性差。目前的監測系統基本上是基于有線的方式來完成的，由傳感器、變送器、處理器及顯示器件組成，參照附圖1。這種有線方式限制了傳感器位置放置的靈活性，且需要布置大量電線，給實際應用帶來了諸多不便。另外，倉庫的測控無線化、智能化和信息化管理已成為倉庫儲備技術的發展趨勢。

發明內容

本發明的目的是提供一種倉庫無線智能巡檢方法及專用機器人，通過無線通信模塊將信息發送到上位機，實現倉庫管理的無線化、智能化；測量精度高，實時性好，安裝簡便維護費用低，解決背景技術存在的上述問題。

本發明的技術方案是：一種倉庫無線智能巡檢專用機器人，包含控制核心模塊、電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊、光電傳感循跡模塊、無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動和蓄電池，電源管理模塊、溫濕度檢測模塊、離子感煙檢測模塊和光電傳感循跡模塊連接控制核心模塊，控制核心模塊的輸出連接無線電能接收模塊、無線通信模塊、電機及其驅動、舵機及其驅動，無線電能接收模塊輸出連接蓄電池，蓄電池連接電源管理模塊。

所述的控制核心模塊，選用ATmega128單片機，其工作在16MHZ時運算速度達到16MIPS，片內集成了128KB的Flash程序存儲器，4KB的EEPROM，4KB的片內SRAM，并具有定時/計數器、頻率相位可調的PWM通道、10位的A/D、WTI接口，SPI、USART、看門狗等豐富的外設，可以很好的完成對機器人各個部分的控制。

所述的溫濕度檢測模塊，選用STH71，芯片內部包含相對濕度傳感器、溫度傳感器、放大器、A/D轉換器、CRC校驗，并具有二線串行接口，可以對倉庫內的溫度濕度進行精確測量。離子感煙檢測模塊采用MOTOROLA公司的MC14470，它把煙霧濃度轉換為模擬量，由單片機進行A/D轉換，實現火災探測。

所述的無線通信模塊，采用集收發為一體的nRF905,它有頻率合成器、接收解調器、功率放大器、晶振和調制器組成，自動處理字頭和CRC校驗碼，使用SPI與微控制器通信，配置十分方便，內建空閑模式與關機模式，易于實現節能。

所述的光電傳感循跡模塊，由6個反射式光電傳感器和采樣電阻組成，通過單片機A/D轉換識別巡檢軌跡，引導機器人移動。

專用機器人上設有四個輪子，前面兩個輪子通過舵機驅動轉向，后面兩個輪子通過電機驅動行走；根據光電傳感循跡模塊提供的道路信息，控制核心模塊通過控制電機驅動機器人的后面兩個輪子轉動，通過驅動舵機控制機器人前面兩個輪子轉向，從而實現循跡移動檢測；控制核心模塊輪詢電池電量，當蓄電池電量低時，移動到無線充電點進行非接觸式充電。

一種倉庫無線智能巡檢方法，使用上述專用機器人進行巡檢，在倉庫內設置無線充電點，具體步驟如下：專用機器人上電后首先對各部分自檢，有故障則報警，否則光電傳感循跡模塊讀取道路信息，控制核心模塊驅動電機，由電機帶動專用機器人后輪轉動，根據路徑信息驅動舵機，控制專用機器人前輪轉向，實現專用機器人跟隨巡檢路徑移動檢測；當專用機器人到達無線充電點時，查詢自身電池電量，如果需要充電則停車進行充電，待充電完成后繼續巡檢；所述的無線充電點與專用機器人無線電能接收模塊匹配，以無線的方式對專用機器人的蓄電池進行充電；專用機器人在移動巡檢過程中實時檢測倉庫內的溫濕度、火災煙霧信息，并將這些信息以無線通信的方式，通過無線通訊模塊發送到上位機，為倉庫內溫濕度控制及火災報警提供數據信息依據。

在倉庫內設置路徑引導線，路徑引導線的顏色與地面顏色不同，以利于專用機器人的光電傳感循跡模塊進行道路信息檢測。

本發明的積極效果：通過無線通信模塊將信息發送到上位機，實現倉庫管理的無線化、智能化；測量精度高，實時性好，安裝簡便維護費用低。

附圖說明

圖1?為背景技術有線監測系統構成圖；

圖2?為本發明專用機器人系統構成圖；

圖3為本發明控制流程圖；

圖4為本發明實施例示意圖。

具體實施方式