[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能水下機(jī)器人部署裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210345120.6
• 申請(qǐng)日: 2012-09-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102826210A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張英浩;孫玉山;萬(wàn)磊;龐永杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B63C11/52
• 分類(lèi)號(hào): B63C11/52
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及的是一種將多個(gè)智能水下機(jī)器人進(jìn)行快速部署的裝置。

背景技術(shù)

目前，伴隨智能水下機(jī)器人（簡(jiǎn)稱(chēng)AUV）的相關(guān)技術(shù)發(fā)展，AUV在科學(xué)考察、軍事偵查等領(lǐng)域的作用越來(lái)越大。由于每臺(tái)AUV的能源及其所搭載的傳感器的作用范圍有限，因此可通過(guò)多AUV的合作與協(xié)調(diào)來(lái)更可靠、更快速地完成單個(gè)AUV難以完成的工作任務(wù)。對(duì)于A(yíng)UV的部署方式，針對(duì)不同的AUV類(lèi)型，可采用不同的方式。當(dāng)前AUV按主尺度的不同可以分為大型AUV和微小型AUV兩大類(lèi)，對(duì)于大型AUV普遍采用的是利用岸基或其載具上的吊車(chē)等設(shè)備進(jìn)行釋放，一次只能進(jìn)行一臺(tái)AUV的部署。由于載具上的吊車(chē)等設(shè)備有限，因而如果以上述這種方式進(jìn)行多大型AUV的部署，就需或使用大量的載具，或用單一載具完成多次重復(fù)工作，這樣會(huì)消耗大量的人力和時(shí)間。微小型AUV雖然相對(duì)大型AUV而言體積小、重量輕，但其部署的方式還是以人搭載至指定工作水域后，由人進(jìn)行部署，這樣就需要有人的參與，對(duì)于一些危險(xiǎn)水域的作業(yè)，會(huì)給人員生命安全帶來(lái)較大的威脅。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種可用于多個(gè)智能水下機(jī)器人在同一地點(diǎn)快速部署或運(yùn)載器在一次航程中沿航線(xiàn)不間斷實(shí)施部署的裝置。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明包括旋轉(zhuǎn)主軸（1）、吊艙（2）、止擺裝置（3）及加固連接器，旋轉(zhuǎn)主軸（1）可繞中心軸進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)；控制電機(jī)與旋轉(zhuǎn)主軸（1）相連，用于帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)主軸（1）的旋轉(zhuǎn)；吊艙（2）安裝在旋轉(zhuǎn)主軸（1）的外表面，通過(guò)第一加固連接器（4）與旋轉(zhuǎn)主軸（1）相連，控制智能水下機(jī)器人的釋放；止擺裝置（3）經(jīng)第二加固連接器（8）與旋轉(zhuǎn)主軸（1）相連，控制對(duì)水下機(jī)器人的止擺幅度。

吊艙（2）包括F型桿（6）、滑塊（12）、動(dòng)力裝置（11）、連桿（15）、壓簧（16）、固定軸（17）和固定滑道，滑塊（12）為梯形結(jié)構(gòu)，動(dòng)力裝置（11）與滑塊（12）接觸，啟動(dòng)時(shí)推動(dòng)滑塊（12）沿第一固定滑道（10）和第二固定滑道（13）的限定區(qū)域運(yùn)動(dòng)；F型桿（6）可繞固定軸（17）轉(zhuǎn)動(dòng)，用于連接或脫離智能水下機(jī)器人的吊環(huán)（7）；連桿（15）與壓簧（16）相連，可沿第三固定滑道（14）運(yùn)動(dòng)，連桿（15）將限制F型桿（6）的轉(zhuǎn)動(dòng)幅度。

滑塊（12）及固定滑道的表面安裝有滾珠。

旋轉(zhuǎn)主軸為柱形，在強(qiáng)度允許的情況下可制為空心結(jié)構(gòu)。

吊艙（2）在旋轉(zhuǎn)主軸（1）的外表面呈周向分布。

止擺裝置（3）上裝有調(diào)節(jié)器（9），止擺裝置（3）及調(diào)節(jié)器（9）與智能水下機(jī)器人的接觸面為柔性，調(diào)節(jié)器（9）與智能水下機(jī)器人的接觸面位于智能水下機(jī)器人的肋骨上。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)多AUV在同一地點(diǎn)的快速部署或運(yùn)載器在一次航程中不間斷的在沿其航線(xiàn)的不同地點(diǎn)實(shí)施多AUV的部署，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自動(dòng)化程度高，可適用于有人或無(wú)人、水面及水下多種運(yùn)載器載體，同時(shí)安裝后對(duì)原運(yùn)載器載體的外形及運(yùn)動(dòng)性能影響較小。

附圖說(shuō)明

圖1是多智能水下機(jī)器人部署裝置的立體示意圖；

圖2是多智能水下機(jī)器人部署裝置的主視圖；

圖3是多智能水下機(jī)器人部署裝置的側(cè)視圖；

圖4是多智能水下機(jī)器人部署裝置中AUV吊艙的一種設(shè)計(jì)方案啟動(dòng)前示意圖；

圖5是多智能水下機(jī)器人部署裝置中AUV吊艙的一種設(shè)計(jì)方案啟動(dòng)后示意圖；

圖6是多智能水下機(jī)器人部署裝置的無(wú)人艇方案?jìng)?cè)視圖；

圖7是多智能水下機(jī)器人部署裝置的無(wú)人艇方案俯視圖；

圖8是裝載于水面艦艇的多智能水下機(jī)器人部署裝置獨(dú)立吊艙方案主視圖；

圖9是裝載于水面艦艇的多智能水下機(jī)器人部署裝置獨(dú)立吊艙方案?jìng)?cè)視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述。

為克服現(xiàn)有方式在部署多AUV時(shí)出現(xiàn)的大量人員、時(shí)間占用，大型AUV部署時(shí)的多母船支持，以及考慮到危險(xiǎn)水域作業(yè)人員的安全等問(wèn)題，本發(fā)明提供一種多AUV的快速部署裝置。該裝置可適用于有人或無(wú)人、水面及水下運(yùn)載器載體，并可實(shí)現(xiàn)多AUV在同一地點(diǎn)的快速部署或運(yùn)載器在一次航程中不間斷的在沿其航線(xiàn)的不同地點(diǎn)實(shí)施多AUV的部署。