[發明專利]用于熱模鍛高溫工件夾取的搬運機器人

無效

• 申請號: 201210330830.1
• 申請日: 2012-09-10
• 公開（公告）號: CN102806298A
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發明（設計）人: 莫小棟;郭晨海;冒益海;嚴忠富;顧寄南;方立農
• 申請（專利權）人: 江南現代工業研究院;常州數控技術研究所
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種用于熱模鍛高溫工件夾取的搬運機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術

目前，現有技術的熱模鍛高溫工件搬運機器人，通常為兩種類型：六自由度的關節型機器人，以及直角坐標機器人，六自由度關節機器人應用靈活，但是其采購、使用維護的成本都很高，同時在熱模鍛工作現場的高溫、高粉塵環境下，其壽命和可靠性均會降低。直角坐標機器人性價比高，組合方便、易編程、易維護，但空間利用率低，且在需要進入小空間進行作業時不夠靈活，同時也存在對熱模鍛工作現場的環境適應問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種價格低廉、作業范圍大、組合方便并且符合熱模鍛工作現場工件的夾取要求的用于熱模鍛高溫工件夾取的搬運機器人。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案是：一種用于熱模鍛高溫工件夾取的搬運機器人，包括機架和可夾取工件的機械手臂，還包括安裝座和伸縮氣缸，機架上固定有回轉工作臺，回轉工作臺的旋轉軸上通過連接過渡板安裝有可使安裝座橫向移動的直線運動模組，機械手臂鉸接在安裝座上，伸縮氣缸的一端鉸接在安裝座上，伸縮氣缸的另一端與機械手臂的尾端鉸接。

進一步，所述的直線運動模組包括模組座、電機、滾珠絲杠副和與安裝座固定連接的滑塊，滾珠絲杠副包括絲杠和螺紋連接在絲杠上的螺母，螺母與所述的滑塊固定連接，電機驅動絲杠旋轉，絲杠可旋轉地支承在模組座上。

采用了上述技術方案后，將回轉工作臺的軸向方向作為X軸，安裝座的移動方向作為Y軸，垂直于X軸和Y軸的為Z軸，回轉工作臺實現了機械手臂的繞X軸旋轉和Z軸向移動，直線運動模組實現了機械手臂的Y軸向移動，伸縮氣缸實現了機械手臂的繞Z軸旋轉和X軸向移動，而在本發明中繞Y軸旋轉沒有必要，這樣就符合了機器人的夾取要求，而且較六自由度關節機器人來說，成本比較小，組合也比較方便，較長的機械手臂便于機器人的動力部分遠離熱模鍛高溫工件，以保護各種電氣元件。

附圖說明

圖1為本發明的用于熱模鍛高溫工件夾取的搬運機器人的俯視圖；

圖2為圖1的A-A剖視圖。

具體實施方式

為了使本發明的內容更容易被清楚地理解，下面根據具體實施例并結合附圖，對本發明作進一步詳細的說明。

如圖1、2所示，一種用于熱模鍛高溫工件夾取的搬運機器人，包括機架1和可夾取工件的機械手臂2，還包括安裝座3和伸縮氣缸4，機架1上固定有回轉工作臺5，回轉工作臺5的旋轉軸上通過連接過渡板11安裝有可使安裝座3橫向移動的直線運動模組，機械手臂2鉸接在安裝座3上，伸縮氣缸4的一端鉸接在安裝座3上，伸縮氣缸4的另一端與機械手臂2的尾端鉸接。將回轉工作臺5的軸向方向作為X軸，安裝座3的移動方向作為Y軸，垂直于X軸和Y軸的為Z軸，回轉工作臺5實現了機械手臂2的繞X軸旋轉和Z軸向移動，直線運動模組實現了機械手臂的Y軸向移動，伸縮氣缸4實現了機械手臂2的繞Z軸旋轉和X軸向移動，而在本發明中繞Y軸旋轉沒有必要，這樣就符合了機器人的夾取要求，而且較六自由度關節機器人來說，成本比較小，組合也比較方便，較長的機械手臂2便于機器人的動力部分遠離熱模鍛高溫工件，以保護各種電氣元件。

使安裝座3橫向移動的直線運動模組可以通過下面的結構來實現，如圖1、2所示，直線運動模組包括模組座6、電機7、滾珠絲杠副和與安裝座3固定連接的滑塊8，滾珠絲杠副包括絲杠9和螺紋連接在絲杠9上的螺母10，螺母10與滑塊8固定連接，電機7驅動絲杠9旋轉，絲杠9可旋轉地支承在模組座6上，模組座6與連接過渡板11固定連接。

以上所述的具體實施例，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施例而已，并不用于限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。