[發明專利]全自動煤炭采掘機器人

有效

• 申請號: 201210327394.2
• 申請日: 2012-09-07
• 公開（公告）號: CN102817613A
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 龍梅
• 申請（專利權）人: 合肥海聞機器人開發有限公司
• 主分類號: E21C37/00
• 分類號: E21C37/00;E21C35/00;E21C35/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種全自動煤炭采掘機器人，其結構包括智能檢測本體故障組合器1、智能采煤裝置2、智能收煤裝置3和智能運煤裝置4、蓄電池電源組30。智能采煤裝置2通過控制自我故障檢測模塊29實現與智能收煤裝置3的聯接，自我故障檢測模塊29通過與智能運煤裝置4和被動自適應傳送帶機構27連接，對智能運煤裝置4和被動自適應傳送帶機構27實施故障檢測監控，被動自適應傳送帶機構27置于智能收煤裝置3的下端，智能收煤裝置3通過聯動智能檢測本體故障組合器1對全自動煤炭采掘機器人的煤炭采、收、運全程進行故障跟蹤、反饋、處理，蓄電池電源組30的電源分別輸出至智能收煤裝置3、被動自適應傳送帶機構27、智能運煤裝置4和智能采煤裝置2。

2.根據權利要求1所述的全自動煤炭采掘機器人，其特征在于：所述的智能檢測本體故障組合器是由攝像頭5連接互感器6，互感器6并聯多級傳感器7并與信息處理系統10組合聯動。攝像頭5是三維攝像，多級傳感器7配置在全自動煤炭采掘機器人的各個部位，并與故障檢測裝置9連接交互，以達到實時檢測全自動煤炭采掘機器人所在位置的地面環境，對全自動煤炭采掘機器人作業進度實時監控，并將監控數據通過信息處理系統10和無線通訊系統11傳至地面控制室12。

3.根據權利要求1所述的全自動煤炭采掘機器人，其特征在于：所述的智能采煤裝置2左側連接有右手臂13，智能采煤裝置2的右側聯接實時監測儀15、并由實時監測儀15的接入端并聯故障報警裝置27和淋水裝置19。煤層探測儀14裝配于智能采煤裝置2的上端，其作用是探測煤層的具體位置；實時監測儀15隨機監測煤層的掘進情況，使掘進部件與煤層能準確接觸以利及時調整機械臂動作軌跡；實時監測儀15的輸出端與故障報警裝置27交互聯接，并由實時監測儀15向故障報警裝置27轉換監測數據，故障報警裝置27與掘進裝置18并聯向地面控制室12傳遞掘進裝置18運行狀況，并將實時監測儀15的監測信號和故障報警裝置27的故障反饋給地面控制室12；淋水裝置19裝配在掘進裝置18的左側，并根據掘進裝置18的掘進狀況間歇性向煤層表面噴水，以利于掘進裝置18對煤層的掘進。掘進裝置18采用的掘進式采掘方式，其機械臂可任意角度旋轉和伸縮。

4.根據權利要求1所述的全自動煤炭采掘機器人，其特征在于：所述的智能收煤裝置3的下端配置有左手臂20，左手臂20聯動挖斗21，左手臂20上還配套裝置有煤塊探測儀22和實時監測儀15、故障報警裝置27。左手臂20的下端和挖斗21的上端連接實時監測儀15，挖斗21連接煤塊探測儀22，挖斗21的右下端裝置有故障報警裝置27，左手臂20可任意角度旋轉和伸縮；智能收煤裝置3的底部設有鏟斗滿載檢測裝置23，當左手臂20在收集煤炭過程中，鏟斗滿載檢測裝置23可自動檢測鏟斗25中的煤塊具體位置，鏟斗滿載檢測裝置23連接中央處理器24，并由中央處理器24自動處理收煤檢測信息后，聯動將左手臂20將采掘下來的煤炭收集到鏟斗25上，再由鏟斗25傳送到全自動煤炭采掘機器人腹部的傳送帶26上，以達到煤塊的收集。

5.根據權利要求1所述的全自動煤炭采掘機器人，其特征在于：所述的智能運煤裝置4是由被動自適應傳送帶機構27組成，智能運煤裝置4可自由伸縮和水平旋轉，以便于全自動煤炭采掘機器人與煤炭運輸小車28的銜接，其可靈活調節驅動行程，可將收集起來的煤塊傳送到礦井內的煤炭運輸小車28內，煤炭運輸小車28的運作受控于煤炭運輸小車無線遙控裝置8。