[發明專利]用于在自動化車道對中過程中的速度自適應轉向超馳檢測的系統和方法有效

申請號：	201210317400.6	申請日：	2012-08-31
公開（公告）號：	CN102975716A	公開（公告）日：	2013-03-20
發明（設計）人：	J-W.李;B.B.里特考希	申請（專利權）人：	通用汽車環球科技運作有限責任公司
主分類號：	B60W30/12	分類號：	B60W30/12
代理公司：	中國專利代理(香港)有限公司 72001	代理人：	吳超;嚴志軍
地址：	美國密***	國省代碼：	美國;US
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摘要：
搜索關鍵詞：	用于自動化車道過程中的速度自適應轉向檢測系統方法
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及使用例如轉向角、轉向轉矩、車速和其它數據的組合確定自動化轉向系統和方法的超馳事件的方法和系統。

背景技術

許多車輛都配備有自主和/或半自主行駛系統、應用程序和/或特征。自主和半自主行駛系統可提供自動化行駛控制，其減少了操作車輛所需要的駕駛員的動作。自動化車道對中方法、特征和應用程序例如可以在車輛處于運動的同時由駕駛員激活并可將車輛位置維持在車道的中心。自適應車道對中系統可相對于車輛正在其上行駛的道路上的車道維持恒定的車道偏差或者車輛位置。自適應車道對中系統通過以減少的駕駛員輸入來維持車輛相對于道路的位置而可減少駕駛員的疲勞并增加安全性。

在設計車輛車道對中系統或其它自主行駛系統時可以考慮安全性因素。為了符合安全性要求，自適應車道對中應用程序可被駕駛員在任何時候超馳。當駕駛員超馳該車輛車道對中系統時，該系統將對該車輛的完全轉向控制讓給駕駛員。不過，許多自主或半自主轉向控制超馳檢測系統和方法可能是不可靠的并且可能不準確地檢測車輛轉向超馳條件。許多車輛自動化轉向系統在高速和低速時不那么可靠。例如，在低速時，轉向輪需要更高的轉矩水平來操縱，并且自主轉向特征可能錯誤地將略微的轉向輪移動解釋為轉向超馳事件。在高速時，車輛超馳系統可例如太過敏感并具有高轉向超馳閾值。結果，駕駛員可能要過度轉向來獲得對車輛的控制，并且車輛轉向系統超馳檢測系統可能滯后于轉向輪輸入，從而導致轉向輪中的突然運動或急轉。

發明內容

根據本發明的實施例，可以測量車輛的一個或多個車輛轉向測量結果。可以計算一個或多個預期車輛轉向測量結果，每個計算的預期車輛轉向測量結果對應于測量的車輛轉向測量結果中的其中一個。可以計算在測量的車輛轉向測量結果中的至少一個與和其對應的計算的預期車輛轉向測量結果之間的至少一個差。可以測量車輛速度。可以基于測量的速度計算一個或多個當前閾值，當前閾值中的每一個與測量的車輛轉向測量結果與和其對應的計算的預期車輛轉向測量結果中的其中一個對應。自動車輛控制系統可在計算的差中的一個或多個超過其對應的當前閾值時被去激活。車輛轉向測量結果可包括車輛轉向角測量結果、車輛轉向轉矩測量結果、或其它車輛動態測量結果。自動車輛控制系統可包括自動化車道對中系統、車道改變系統、車道保持輔助或其它自主車輛轉向控制系統。

本發明還提供了如下方案：

方案1.?一種方法，包括：

測量車輛的一個或多個車輛轉向測量結果；

計算一個或多個預期車輛轉向測量結果，每個計算的預期車輛轉向測量結果對應于所述測量的車輛轉向測量結果中的一個；

計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉向測量結果中的一個與和其對應的計算的預期車輛轉向測量結果之間的差；

測量所述車輛的速度；

基于所述測量的速度計算一個或多個當前閾值，每個當前閾值都對應于所述測量的車輛轉向測量結果中的一個與和其對應的計算的預期車輛轉向測量結果；和

當所述計算的至少一個差中的一個或多個超過其對應的當前閾值時對自動車輛控制系統進行去激活。

方案2.?如方案1所述的方法，其中所述計算的當前閾值的值隨著測量的速度的增加而下降。

方案3.?如方案1所述的方法，其中所述一個或多個車輛轉向測量結果包括車輛轉向角測量結果。

方案4.?如方案1所述的方法，其中所述一個或多個車輛轉向測量結果包括車輛轉向轉矩測量結果。

方案5.?如方案1所述的方法，其中所述當前閾值在所測量的速度大于或小于預定速度范圍時具有恒定的值。