[發明專利]用于在自動化車道對中過程中的速度自適應轉向超馳檢測的系統和方法有效
| 申請號： | 201210317400.6 | 申請日： | 2012-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN102975716A | 公開（公告）日： | 2013-03-20 |
| 發明（設計）人： | J-W.李;B.B.里特考希 | 申請（專利權）人： | 通用汽車環球科技運作有限責任公司 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 吳超;嚴志軍 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 美國;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 自動化 車道 過程 中的 速度 自適應 轉向 檢測 系統 方法 | ||
1.一種方法，包括：
測量車輛的一個或多個車輛轉向測量結果；
計算一個或多個預期車輛轉向測量結果，每個計算的預期車輛轉向測量結果對應于所述測量的車輛轉向測量結果中的一個；
計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉向測量結果中的一個與和其對應的計算的預期車輛轉向測量結果之間的差；
測量所述車輛的速度；
基于所述測量的速度計算一個或多個當前閾值，每個當前閾值都對應于所述測量的車輛轉向測量結果中的一個與和其對應的計算的預期車輛轉向測量結果；和
當所述計算的至少一個差中的一個或多個超過其對應的當前閾值時對自動車輛控制系統進行去激活。
2.如權利要求1所述的方法，其中所述計算的當前閾值的值隨著測量的速度的增加而下降。
3.如權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個車輛轉向測量結果包括車輛轉向角測量結果。
4.如權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個車輛轉向測量結果包括車輛轉向轉矩測量結果。
5.如權利要求1所述的方法，其中所述當前閾值在所測量的速度大于或小于預定速度范圍時具有恒定的值。
6.如權利要求1所述的方法，其中所述自動車輛控制系統包括自動化車道對中系統。
7.如權利要求1所述的方法，包括在對所述自動車輛控制系統進行去激活之前提供警告。
8.一種系統，包括：
車輛自動化轉向系統；
一個或多個傳感器；和
控制器，從而：
測量車輛的一個或多個車輛轉向測量結果；
計算一個或多個預期車輛轉向測量結果，每個計算的預期車輛轉向測量結果對應于所述測量的車輛轉向測量結果中的一個；
計算至少一個差，所述差是所述測量的車輛轉向測量結果中的一個與和其對應的計算的預期車輛轉向測量結果之間的差；
測量所述車輛的速度；
基于所述測量的速度計算一個或多個當前閾值，每個當前閾值都對應于所述測量的車輛轉向測量結果中的一個與和其對應的計算的預期車輛轉向測量結果；和
當所述計算的至少一個差中的一個或多個超過其對應的當前閾值時對所述車輛自動化轉向系統進行去激活。
9.如權利要求8所述的系統，其中所述計算的當前閾值的值隨著測量的速度的增加而下降。
10.一種方法，包括：
在車輛中，使用與所述車輛關聯的多個傳感器估計多個車輛轉向條件；
使用所述多個傳感器估計所述車輛的速度；和
如果估計的車輛轉向條件和估計的速度指示所述車輛的操作者正在超馳自主行駛應用程序，那么就使該自主行駛應用程序不工作。
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