[發(fā)明專利]一種起重機回轉控制系統(tǒng)和控制方法及起重機

有效

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• 申請日: 2012-08-29
• 公開（公告）號: CN102826454A
• 公開（公告）日: 2012-12-19
• 發(fā)明（設計）人: 韓曉東;汪云峰;顧海軍
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及工程機械領域，特別涉及一種起重機回轉控制系統(tǒng)和控制方法及起重機。

背景技術

起重機回轉機構一般包括液壓泵、回轉馬達、回轉減速機、回轉支撐等，操作者通過回轉手柄來控制回轉機構，回轉手柄的旋轉方向控制回轉的方向，手柄開度控制回轉電流的大小，回轉電流的大小控制泵的排量，泵的排量的大小決定了回轉速度，從而可以通過調節(jié)手柄的開度來控制回轉速度。

然而當回轉機構受到外力作用時，可能出現(xiàn)回轉速度不可控的情況。如履帶起重機在實施風電吊裝時，由于風電場的風速較大，履帶起重機受風載的影響，會對回轉速度產生影響，當風載方向與回轉方向一致時，可能會使回轉速度過大；當風載方向與回轉方向相反時，可能會使回轉速度過小。又如當地面不平時，也會使起重機的回轉機構受偏載，從而產生回轉速度不可控的情況。

目前，現(xiàn)有的起重機回轉控制系統(tǒng)沒有感知回轉機構受到外力作用的功能，無法對此做出調整，只能依靠操作者的經驗人為的對回轉速度進行調節(jié)。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明提出一種起重機回轉控制系統(tǒng)和控制方法及起重機，以解決起重機回轉過程中回轉機構受到外力而產生的回轉速度不可控問題。

一方面，本發(fā)明一種起重機回轉控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：檢測模塊，用于在自由滑轉狀態(tài)下檢測回轉負載參數，所述參數包括回轉負載轉矩的大小和方向；調整模塊，預存回轉負載參數與回轉電流范圍之間的第一函數關系，根據所述第一函數關系，獲取與回轉負載參數相對應的回轉電流范圍，調整回轉電流范圍；控制模塊，根據回轉手柄開度，在調整后的回轉范圍內對回轉電流進行調節(jié)，控制回轉機構在回轉手柄開度對應的回轉電流作用下進行回轉。

進一步的，所述回轉負載檢測模塊包括安裝在回轉馬達上的轉速傳感器，用于檢測回轉馬達的轉速大小和方向；所述檢測模塊中預存回轉負載轉矩大小與自由滑轉狀態(tài)下回轉馬達轉速的第二函數關系，通過檢測得到的回轉馬達的轉速大小和方向可以獲取回轉負載轉矩大小和方向。

進一步地，所述第一函數關系中，當回轉負載轉矩的方向與回轉方向相反時，起始回轉電流值隨著回轉負載轉矩的增大而增大；當回轉負載轉矩的方向與回轉方向相同時，終止回轉電流值隨著回轉負載轉矩的增大而減小。

進一步地，所述檢測模塊還包括時間控制單元，用于預設檢測回轉負載參數的時間。

本發(fā)明提供的回轉控制系統(tǒng)根據在自由滑轉狀態(tài)下檢測得到的回轉負載的參數調整回轉電流范圍，從而可以根據回轉手柄開度在回轉電流范圍內調整回轉電流，使回轉速度得到自動調整，提高回轉機構的平穩(wěn)性和操作的可控性。

另一方面，本發(fā)明還提供了一種起重機，包括回轉機構和上述的回轉控制系統(tǒng)。

再一方面，本發(fā)明提供了一種起重機回轉控制方法，該方法按下述步驟進行：

S1、預存回轉負載參數與回轉電流范圍之間的第一函數關系；

S2、啟動回轉手柄；

S3、開啟自由滑轉功能，檢測回轉負載的參數，包括回轉負載轉矩的大小和方向；

S4、根據所述第一函數關系，獲取與檢測得到的回轉負載參數相對應的回轉電流范圍，調整回轉電流范圍；

S5、關閉自由滑轉功能，進入回轉程序，根據回轉手柄開度，在所述調整后的回轉電流范圍內對回轉電流進行調節(jié)，回轉機構在回轉手柄開度對應的回轉電流作用下進行回轉。

進一步地，步驟S3還包括預存回轉負載轉矩大小與自由滑轉狀態(tài)下回轉馬達轉速的第二函數關系，通過安裝在回轉馬達上的轉速傳感器檢測回轉馬達的轉速大小和方向，根據第二函數關系可以獲取回轉負載轉矩大小和方向。

進一步地，所述第一函數關系中，第一函數關系中，當回轉負載轉矩的方向與回轉方向相反時，起始回轉電流值隨著回轉負載轉矩的增大而增大；當回轉負載轉矩的方向與回轉方向相同時，終止回轉電流值隨著回轉負載轉矩的增大而減小。

進一步地，一種起重機回轉控制方法，其特征在于，進入步驟S3時，開始計時，經過預定時間后，進入步驟S5。

本發(fā)明提供的回轉控制方法在自由滑轉狀態(tài)下檢測回轉負載的參數，再根據參數調整回轉電流范圍，從而可以根據回轉手柄開度在調整后的回轉電流范圍內調整回轉電流，使回轉速度得到自動調整，提高回轉機構的平穩(wěn)性和操作的可控性。

附圖說明

構成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明提供的起重機回轉機構控制方法流程圖。