[發明專利]擦窗機器人

有效

• 申請號: 201210312213.9
• 申請日: 2012-08-29
• 公開（公告）號: CN103622635A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;項榮

技術領域

本發明涉及一種擦窗機器人，屬于家用小電器制造技術領域。

背景技術

擦窗機器人以其體積小巧、運動靈活的特點得到了廣泛的應用。現有的擦窗機器人，除了采用履帶式行走機構之外，還有的是通過吸盤和行走機構配合作業實現行走。現有擦窗機器人采用應變片測量形變量的方法，大多采用在吸盤的密封面上單邊貼應變片的方法通過測量吸盤的形變量間接測量吸盤的真空度。但是由于外部溫度的變化可能引起應變片本身電阻發生改變，從而使最后的測量值和真實的形變量之間存在偏差，導致數據不精確。

具體來說，當機器人啟動之后，真空泵抽氣使得吸盤發生劇烈形變，設置在吸盤上的應變片同時發生形變，通過測量形變片的形變量來計算吸盤的真空度。當形變量增大時，應變片的輸出電壓值也增大，當輸出電壓達到預定值時，才能確保機器人牢固的吸附在玻璃表面上進行作業。但是，往往由于直接受到太陽的照射，玻璃表面溫度很容易升高，當溫度變化時，應變片內部的電阻變化使得應變片上的輸出電壓值會相應變化，從而不能夠真實的反應吸盤內的真空度，機器人有跌落的危險。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種擦窗機器人，結構簡單，成本低，靈敏度高，克服了因溫度變化使單個應變片電阻變化而導致的輸出電壓變化的問題，防止因溫度變化使擦窗機器人工作時從玻璃上跌落。

本發明的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種擦窗機器人，包括主機體和控制單元，主機體的底部設有吸盤和行走機構，所述的吸盤與待擦拭的玻璃表面圍設成內腔室，該內腔室通過真空抽吸形成內負壓室，所述的內腔室中形成有密封面，在密封面上設有形變片，所述形變片上設有應變片組件，所述的應變片組件與所述控制單元相連并輸出形變數據給所述控制單元，所述的應變片組件由兩個相同的應變片串聯而成。

根據需要，所述的應變片組件在所述形變片的正、反兩側對稱設置；或者，所述的應變片組件設置在所述形變片的同一側。

另外，所述吸盤上還設有抽氣孔，所述抽氣孔通過導氣管與真空泵相連，所述的真空泵與所述控制單元相連。

所述的密封面由吸盤構成；或者所述的密封面由吸盤和主機體的底殼構成。

為了保證有效吸附，所述的吸盤上設有開口，所述形變片通過密封圈密封連接在所述開口上。

所述的主機體的底殼上設有開口，所述形變片密封固定在所述開口上。

所述應變片黏貼在形變片上。

所述應變片為電阻應變片。

所述的吸盤包括連接端和開放端，所述的開放端圍設面積占主機體的底殼面積的1/5-1/3。

綜上所述，本發明提供一種擦窗機器人，結構簡單，成本低，靈敏度高，克服了因溫度變化使單個應變片電阻變變化而導致的輸出電壓變化的問題，防止因溫度變化使擦窗機器人工作時從玻璃上跌落。

下面結合附圖和具體實施例，對本發明的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖；

圖2為本發明吸盤的局部結構示意圖；

圖3為本發明實施例一應變片設置位置示意圖；

圖4為電橋補償法原理圖；

圖5為本發明實施例二應變片設置位置示意圖。

具體實施方式

實施例一