[發明專利]車輛的車道保持輔助系統及其方法有效
| 申請號： | 201210305698.9 | 申請日： | 2012-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN102951151A | 公開（公告）日： | 2013-03-06 |
| 發明（設計）人： | 李俊翰 | 申請（專利權）人： | 現代摩比斯株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12;B60W40/072 |
| 代理公司： | 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 韓國京畿道龍*** | 國省代碼： | 韓國;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 車道 保持 輔助 系統 及其 方法 | ||
技術領域
本發明涉及車輛的車道保持輔助系統及其方法，具體是無論車輛在行駛狀態或有外部阻礙因素，都可預測車輛行進軌跡且不受車輛行駛狀態或外部阻礙因素影響的車道保持輔助系統及其方法。
背景技術
車道保持輔助系統（LKAS：Lane?Keeping?Assistance?System）是利用攝影頭識別車道并自動轉向的技術，利用攝像頭的圖像處理，測定車道寬度、車道上的車輛的橫向位置、與兩側車道之間的距離以及車道形態、道路曲率半徑，利用所獲車輛位置和道路信息控制車輛。
韓國專利公開2009-0089079號、2010-0005362號、2010-0000388號和美國專利7626533號等都是車道保持控制方面的傳統技術。
但所述傳統的車道保持控制技術是道路的曲率半徑以從攝像頭獲取的圖像信息為基礎，因此在彎道上變更車道時，以車輛位置為準，成為相對曲率半徑而為變更車道實施控制時無法以旨在反饋的基礎信息加以應用。
其它傳統技術解決所述問題的方法是利用從車速傳感器和橫擺角速度傳感器獲取的道路曲率半徑。但從車速傳感器和橫擺角速度傳感器獲取的道路曲率半徑是車輛行駛曲折彎道等行駛狀態下，轉向角的變化也隨之變大，因此不能應用于車輛控制。
發明內容
技術課題
本發明是在所述技術背景下進行創造，其目的在于提供一種可以預測車輛行進軌跡且不受車輛行駛狀態或外部阻礙因素影響的車輛的車道保持輔助系統及其方法。
解決方案
為解決所述問題，本發明所采用的技術方案是，利用車道圖像信息和車輛Chassis數據即車速傳感器和橫擺角速度傳感器計算道路的曲率半徑，使用融合所述兩個信號應用加權值的道路曲率半徑計算函數預測車輛的行進軌跡。
本發明一方面涉及的車道保持輔助系統是，與車輛圖像裝置和橫擺角速度傳感器以及車速傳感器連接，識別車道實施所述車輛自動轉向的車道保持輔助系統（LKAS:Lane?Keeping?Assistance?System），其組成包括：左側和右側曲率濾波器，利用從所述圖像裝置獲得的圖像信息，求出左側車道和右側車道的曲率半徑；Chassis曲率濾波器，利用從所述橫擺角速度傳感器和車速傳感器獲得的橫擺角速度和車速求出Chassis曲率半徑；曲率條件構成與加權值構成部，利用從所述左側和右側曲率濾波器以及所述Chassis曲率濾波器獲得的所述左側和右側車道曲率半徑以及所述Chassis曲率半徑，根據當前車輛動作狀態決定曲率條件和加權值條件值，求出最終曲率值。
所述左側和右側曲率濾波器和所述Chassis曲率濾波器是應由按以下[數學式1]的卡爾曼濾波器構成為宜。
[數學式1]
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