[發(fā)明專利]車輛的車道保持輔助系統(tǒng)及其方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210305698.9 | 申請日： | 2012-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN102951151A | 公開（公告）日： | 2013-03-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李俊翰 | 申請（專利權(quán)）人： | 現(xiàn)代摩比斯株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12;B60W40/072 |
| 代理公司： | 北京匯澤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 韓國京畿道龍*** | 國省代碼： | 韓國;KR |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 車道 保持 輔助 系統(tǒng) 及其 方法 | ||
1.一種車道保持輔助系統(tǒng)，其特征在于，與車輛圖像裝置和橫擺角速度傳感器以及車速傳感器連接，并識別車道實施所述車輛自動轉(zhuǎn)向的車道保持輔助系統(tǒng)，其組成包括：
左側(cè)和右側(cè)曲率濾波器，利用從所述圖像裝置獲得的圖像信息，求出左側(cè)車道和右側(cè)車道的曲率半徑；
Chassis曲率濾波器，利用從所述橫擺角速度傳感器和車速傳感器獲得的橫擺角速度和車速求出Chassis曲率半徑；
曲率條件構(gòu)成與加權(quán)值構(gòu)成部，利用從所述左側(cè)和右側(cè)曲率濾波器以及所述Chassis曲率濾波器獲得的所述左側(cè)和右側(cè)車道曲率半徑以及所述Chassis曲率半徑，根據(jù)當(dāng)前車輛動作狀態(tài)決定曲率條件和加權(quán)值條件值，求出最終曲率值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道保持輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述左側(cè)和右側(cè)曲率濾波器和所述Chassis曲率濾波器是由按照以下[數(shù)學(xué)式1]的卡爾曼濾波器構(gòu)成，
[數(shù)學(xué)式1]
P是系統(tǒng)協(xié)方差，Q和R分別是過程噪聲協(xié)方差和測量噪聲協(xié)方差，K是通過協(xié)方差計算的卡爾曼增益。
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