[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)道識(shí)別裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210301456.2
• 申請(qǐng)日: 2012-08-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103171560A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武田文紀(jì);高浜琢
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W40/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W40/06;B60W30/12;G06K9/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種識(shí)別車(chē)道的技術(shù)。

背景技術(shù)

作為識(shí)別車(chē)道的技術(shù)，例如存在一種專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載的現(xiàn)有技術(shù)。

在該現(xiàn)有技術(shù)中，首先在攝像圖像內(nèi)設(shè)定路面亮度計(jì)算用窗口。然后，在該現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)所設(shè)定的路面亮度計(jì)算用窗口內(nèi)的圖像的亮度的平均值或者眾數(shù)值進(jìn)行計(jì)算，來(lái)作為路面亮度。然后，在該現(xiàn)有技術(shù)中，提取亮度比計(jì)算出的路面亮度高的邊緣來(lái)進(jìn)行車(chē)道識(shí)別。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2005-157731號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)來(lái)自路面的反射光多等導(dǎo)致攝像機(jī)的攝像圖像變黑而車(chē)道的一部分反映不到攝像圖像上時(shí)，計(jì)算不出圖像內(nèi)的與該車(chē)道相對(duì)應(yīng)的位置的亮度。由此，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，車(chē)道識(shí)別精度差。

本發(fā)明的目的在于，在車(chē)道的一部分反映不到攝像圖像上的情況下也能夠提高車(chē)道識(shí)別精度。

用于解決問(wèn)題的方案

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的一個(gè)方式是，在本車(chē)輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)在左右分別設(shè)定用于檢測(cè)左右行車(chē)道標(biāo)識(shí)的第一圖像處理區(qū)域，從各第一圖像處理區(qū)域內(nèi)分別檢測(cè)行車(chē)道標(biāo)識(shí)。另外，本發(fā)明的一個(gè)方式是，對(duì)本車(chē)輛的行駛道路的行車(chē)道寬度進(jìn)行檢測(cè)。并且，本發(fā)明的一個(gè)方式是，基于檢測(cè)出的攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車(chē)道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果和行車(chē)道寬度，在攝像圖像內(nèi)估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置。并且，本發(fā)明的一個(gè)方式是，在本車(chē)輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)設(shè)定第二圖像處理區(qū)域，并檢測(cè)存在于第二圖像處理區(qū)域內(nèi)的行車(chē)道標(biāo)識(shí)，其中，該第二圖像處理區(qū)域包括左右兩個(gè)第一圖像處理區(qū)域且比左右兩個(gè)第一圖像處理區(qū)域?qū)?。并且，本發(fā)明的一個(gè)方式是，將設(shè)定第一圖像處理區(qū)域而檢測(cè)出的行車(chē)道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果和行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置的估計(jì)結(jié)果分別與設(shè)定第二圖像處理區(qū)域而檢測(cè)出的行車(chē)道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配。并且，本發(fā)明的一個(gè)方式是基于匹配結(jié)果來(lái)識(shí)別車(chē)道。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，基于設(shè)定第一圖像處理區(qū)域而檢測(cè)出的攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車(chē)道標(biāo)識(shí)來(lái)估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置，并且設(shè)定第二圖像處理區(qū)域并檢測(cè)攝像圖像內(nèi)的行車(chē)道標(biāo)識(shí)。并且，根據(jù)本發(fā)明，使用估計(jì)出的行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置和檢測(cè)出的行車(chē)道標(biāo)識(shí)來(lái)進(jìn)行用于車(chē)道識(shí)別的匹配處理。由此，根據(jù)本發(fā)明，在車(chē)道的一部分反映不到攝像圖像上的情況下，車(chē)道識(shí)別精度也提高。

附圖說(shuō)明

圖1是表示行車(chē)道偏離警報(bào)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖。

圖2是表示行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部的結(jié)構(gòu)例的框圖。

圖3是表示以沿著攝像圖像內(nèi)的車(chē)道的方式在左右分別設(shè)定的圖像處理區(qū)域的圖。

圖4是說(shuō)明估計(jì)行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置的處理的圖。

圖5是表示在攝像圖像內(nèi)設(shè)定的寬區(qū)域圖像處理區(qū)域的圖。

圖6是說(shuō)明設(shè)定了寬區(qū)域圖像處理區(qū)域的行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)的圖。

圖7是對(duì)行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部的行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果與寬區(qū)域行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部的行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果的匹配處理進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖8是對(duì)行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元估計(jì)出的行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部的行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果的匹配處理進(jìn)行說(shuō)明的圖。

圖9是表示車(chē)道識(shí)別裝置的一系列的處理過(guò)程的流程圖。

圖10是用于說(shuō)明行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部的處理的圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1：行車(chē)道偏離警報(bào)系統(tǒng)；10：車(chē)道識(shí)別裝置；21：道路參數(shù)估計(jì)部；30：行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部；31：行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部；32：行車(chē)道寬度計(jì)算部；33：行車(chē)道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部；34：寬區(qū)域行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部；35：檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部；36：車(chē)道識(shí)別狀況判斷部；37：行車(chē)道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部。

具體實(shí)施方式

一邊參照附圖一邊說(shuō)明本實(shí)施方式。

本實(shí)施方式是安裝在行車(chē)道偏離警報(bào)系統(tǒng)中的車(chē)道識(shí)別裝置。

(結(jié)構(gòu))

圖1是表示行車(chē)道偏離警報(bào)系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)例的框圖。

如圖1所示，行車(chē)道偏離警報(bào)系統(tǒng)1具有車(chē)道識(shí)別裝置10、行車(chē)道偏離警報(bào)部2、車(chē)速傳感器3以及蜂鳴器4。

車(chē)道識(shí)別裝置10識(shí)別本車(chē)行駛道路，對(duì)相對(duì)于行車(chē)道的車(chē)輛狀態(tài)量(車(chē)輛位置、車(chē)輛姿態(tài)等)以及道路形狀進(jìn)行檢測(cè)。

如圖1所示，車(chē)道識(shí)別裝置10具有攝像機(jī)11和控制器20。