[發(fā)明專利]車道識(shí)別裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210301456.2
• 申請(qǐng)日: 2012-08-22
• 公開（公告）號(hào): CN103171560A
• 公開（公告）日: 2013-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武田文紀(jì);高浜琢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W40/06
• 分類號(hào): B60W40/06;B60W30/12;G06K9/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種車道識(shí)別裝置，其特征在于，具備：

第一行車道標(biāo)識(shí)檢測單元，其在本車輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)在左右分別設(shè)定用于檢測左右行車道標(biāo)識(shí)的第一圖像處理區(qū)域，從各上述第一圖像處理區(qū)域內(nèi)分別檢測行車道標(biāo)識(shí)；

行車道寬度檢測單元，其檢測上述本車輛的行駛道路的行車道寬度；

行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元，其基于上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測單元檢測出的上述攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)的檢測結(jié)果和上述行車道寬度檢測單元檢測出的行車道寬度，在上述攝像圖像內(nèi)估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置；

第二行車道標(biāo)識(shí)檢測單元，其在本車輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)設(shè)定第二圖像處理區(qū)域，檢測存在于上述第二圖像處理區(qū)域內(nèi)的行車道標(biāo)識(shí)，其中，該第二圖像處理區(qū)域包括左右兩個(gè)上述第一圖像處理區(qū)域且比左右兩個(gè)上述第一圖像處理區(qū)域?qū)挘?/p>

匹配單元，其將上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測單元的行車道標(biāo)識(shí)的檢測結(jié)果與上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測單元的行車道標(biāo)識(shí)的檢測結(jié)果進(jìn)行匹配，以及將上述行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元的行車道標(biāo)識(shí)位置的估計(jì)結(jié)果與上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測單元的行車道標(biāo)識(shí)的檢測結(jié)果進(jìn)行匹配；以及

車道識(shí)別單元，其基于上述匹配單元的匹配結(jié)果來識(shí)別車道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于，

還具備行車道標(biāo)識(shí)檢測結(jié)果修正單元，該行車道標(biāo)識(shí)檢測結(jié)果修正單元基于上述匹配單元的匹配結(jié)果對(duì)上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測單元的行車道標(biāo)識(shí)的檢測結(jié)果進(jìn)行修正。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于，

還具備圖像處理區(qū)域修正單元，該圖像處理區(qū)域修正單元基于上述匹配單元的匹配結(jié)果，對(duì)上述第一圖像處理區(qū)域進(jìn)行修正。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于，

還具備圖像處理區(qū)域修正單元，該圖像處理區(qū)域修正單元基于上述匹配單元的匹配結(jié)果，對(duì)上述第一圖像處理區(qū)域進(jìn)行修正。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于，

上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測單元在對(duì)上述攝像圖像進(jìn)行壓縮而降低分辨率后得到的圖像內(nèi)設(shè)定上述第二圖像處理區(qū)域，對(duì)上述第二圖像處理區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行時(shí)間積分來從上述第二圖像處理區(qū)域內(nèi)提取候選行車道標(biāo)識(shí)，基于提取出的候選行車道標(biāo)識(shí)來檢測行車道標(biāo)識(shí)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于，

上述車道識(shí)別單元在基于上述匹配單元的匹配結(jié)果判斷出以下情況時(shí)判斷為上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測單元對(duì)上述攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行了誤檢測，該情況是：在上述攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)，與上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測單元檢測出的行車道標(biāo)識(shí)匹配的上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測單元檢測出的行車道標(biāo)識(shí)不同于與上述行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置匹配的上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測單元檢測出的行車道標(biāo)識(shí)，并且在上述攝像圖像內(nèi)的左右中的另一側(cè)，上述行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測單元檢測出的行車道標(biāo)識(shí)不匹配。