[發明專利]用于確定將光發射和/或反射至車輛的對象的對象類別的方法

有效

• 申請號: 201210300113.4
• 申請日: 2012-08-22
• 公開（公告）號: CN102955937B
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: T·埃爾根;W·澤普
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

本發明涉及一種用于確定將光發射和/或反射至車輛的對象的對象類別的方法（200）。所述方法具有讀取（210）借助于第一車輛攝像機拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值的步驟。在此，所述第一圖像位置和所述第二圖像位置表示所述車輛的周圍環境中的屬于所述對象的相同的位置。所述方法（200）還具有基于在使用所述第一亮度值和所述第二亮度值的情況下的比較來確定（220）所述對象的對象類別的步驟。

技術領域

本發明涉及一種用于確定將光發射和/或反射至車輛的對象的對象類別的方法、一種用于控制車輛的大燈的光發射的方法、一種被構造用于實施所述方法之一的步驟的設備以及一種具有程序代碼的計算機程序產品，用于當在設備上執行程序時實施所述方法之一。

背景技術

遠光輔助系統可以識別其他車輛并且如果其他車輛受到炫目則自動地從遠光轉換到近光。出現以下情況：遠光輔助系統錯誤地轉換至近光，盡管沒有看到其他車輛（Fremdfahrzeug）。當自己的遠光的反射被錯誤解釋為其他車輛時，則會出現這樣的錯誤探測。例如在單目攝像機系統中借助于運動曲線、圖像中的位置或光強度來實施反射與光源的區分。然而，這往往會導致錯誤探測，因為由于自身車輛（即其中進行在這里描述的反射分析處理的車輛）的運動而圖像中的反射對象的軌跡非常相應于很遠距離上的其他車輛的軌跡。對于圖像中的位置或者圖像中的光強度也類似。

DE 102009042476A1公開了一種用于借助于立體攝像機來確定機動車的周圍環境中的狀態的方法。

發明內容

在所述背景下，通過本發明提出了根據獨立權利要求和并列權利要求的一種用于確定將光發射和/或反射至車輛的對象的對象類別的方法，一種用于控制車輛的大燈的光發射的方法、一種被構造用于實施所述方法之一的步驟的設備以及一種具有程序代碼的計算機程序產品，用于當在設備上執行程序時實施所述方法之一。有利的構型由相應的從屬權利要求和以下描述中得出。

本發明實現一種用于確定將光發射和/或反射至車輛的對象的對象類別的方法，其中所述方法具有如下步驟：

讀取借助于第一車輛攝像機拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值，其中第一圖像位置和第二圖像位置表示車輛的周圍環境中的對應于所述對象的相同的位置；以及

基于在使用第一亮度值和第二亮度值的情況下的比較來確定所述對象的對象類別。

所述對象可以設置在車輛的周圍環境中。在此，所述對象可以是另一車輛或者其他車輛的大燈（Schweinwerfer）、引導柱（Leitpfosten）的反射體元件、建筑物或車輛的玻璃窗戶、交通指示牌等等。所述對象類別可以表示所述對象的特性，其中基于所述特性能夠實現對象的分類。基于所述對象類別的對象特性可以具有對象的光學特性。光可以是由對象產生和發出的光或者是由對象反射的另一光源的光，例如所述車輛或另一車輛的大燈的光、路燈等等的光。車輛可以是機動車、尤其是與道路相關聯的機動車、例如轎車、載重車輛、用于人員運輸的車輛或者其他商用汽車。第一車輛攝像機和第二車輛攝像機在空間上彼此分離地設置在車輛上。在此第一車輛攝像機和第二車輛攝像機可以是立體攝像機單元的一部分或者被構造為獨立的攝像機，它們彼此耦合以便體現立體攝像機功能。第一車輛攝像機和第二車輛攝像機可以具有自己的或可共同使用的圖像處理電子裝置。第一圖像位置可以相應于第一圖像的至少一個圖像點的至少一個位置。第二圖像位置可以相應于第二圖像的至少一個圖像點的至少一個位置。因此，第一亮度值可以表示第一圖像的至少一個圖像點的亮度。因此，第二亮度值也可以表示第二圖像的至少一個圖像點的亮度。在第一亮度值與第二亮度值的比較時，可以通過合適方式組合第一亮度值與第二亮度值。例如，在比較時可以形成第一亮度值和第二亮度值的差、和、差額、積、商等等。比較的結果可以與對象類別相關聯。

此外，本發明還實現了一種用于控制車輛的至少一個大燈的光發射的方法，其中所述方法具有下列步驟：