[發明專利]清潔機器人及其控制方法

無效

• 申請號: 201210293485.9
• 申請日: 2012-08-17
• 公開（公告）號: CN103284665A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 洪士哲;冷耀世
• 申請（專利權）人: 恩斯邁電子（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 史新宏

技術領域

本發明涉及一種清潔機器人，特別是涉及一種具有震動檢測模塊的清潔機器人。

背景技術

清潔地板是一種相當費力的工作。為了改善清潔地板所花費的時間，發展出許多清潔裝置，如掃把、抹布…等。然而，使用者仍需手持清潔裝置，方能進行清潔動作，因此，現有的清潔裝置并未降低使用者的不便。

隨著科技的進步，電子產品的種類愈來愈多，其中機器人(robot)就是其中一種。以清潔機器人為例，其可自動進行清潔動作，而不需使用者操作，因此逐漸取代現有的清潔裝置。然而，現有的清潔機器人無法針對不同的環境狀態提供適合的清潔功能。再者，現有的清潔機器人易受到環境的磁場、光線及聲波所影響。

發明內容

本發明提供一種清潔機器人，包括一移動模塊、一清潔模塊、一震動檢測模塊以及一控制模塊。移動模塊具有多個滾輪。清潔模塊用以進行一清潔任務。震動檢測模塊檢測一震波，并產生一檢測信號。控制模塊根據檢測信號，控制移動模塊及清潔模塊的至少一者的運作。

本發明還提供一種控制方法，適用于一清潔機器人。本發明的控制方法包括：移動清潔機器人；檢測一震波，用以產生一檢測信號；以及根據檢測信號，控制清潔機器人的運行。

為使本發明的特征和優點能更明顯易懂，下文特舉出較佳實施例，并配合附圖詳細說明如下。

附圖說明

圖1為本發明的清潔機器人的一內部示意圖。

圖2為本發明的清潔機器人的一可能外觀示意圖。

圖3為本發明的控制方法的一可能流程圖。

附圖符號說明

100：清潔機器人；

110：震動檢測模塊；

130：控制模塊；

150：移動模塊；

170：清潔模塊；

S_D：檢測信號；

S_C1~S_C3：控制信號；

151~153：滾輪；

111：重力感測器；

171：清潔刷；

173：吸塵口；

175：集塵盒；

190：告知模塊；

200：基座。

具體實施方式

圖1為本發明的清潔機器人的一內部示意圖。如圖所示，清潔機器人100包括一震動檢測模塊(shock?sensor?module)110、一控制模塊130、一移動模塊150以及一清潔模塊170。震動檢測模塊110檢測一震波，并根據檢測結果，產生一檢測信號S_D。控制模塊130根據檢測信號S_D，控制移動模塊150及清潔模塊170的至少一者的運作。

在一可能實施例中，控制模塊130利用控制信號S_C1，控制移動模塊150，用以調整清潔機器人100的行進路徑。在另一可能實施例中，控制模塊130利用控制信號S_C2，控制清潔模塊170，用以調整清潔機器人100的清潔能力。

藉由檢測信號S_D，控制模塊130可得知外部環境的狀態，并根據外部環境的狀態，控制移動模塊150及清潔模塊170的至少一者的運作。因此，清潔機器人100的行進路徑或是清潔能力可隨著外部環境的狀態而變化。再者，清潔機器人100的行進路徑或是清潔能力不會受到外部環境的磁場、光線或是聲波的影響。

圖2為本發明的清潔機器人的一可能外觀示意圖。如圖所示，清潔機器人100具有一基座(chassis)200。移動模塊150設置在基座200的下方。在本實施例中，移動模塊150包括滾輪151~153。

控制模塊130藉由控制信號S_C1，控制滾輪151~153的轉速與轉向。由于控制模塊130對滾輪151~153下達停止、啟動、加速、減速命令，因此，清潔機器人100具有回轉及巡航等功能。

舉例而言，當清潔機器人100碰撞到障礙物或是因外力而發生傾斜或跳動時，震動檢測模塊110可檢測到一震波，并產生檢測信號S_D。控制模塊130根據檢測信號S_D，控制清潔機器人100的行進路徑，用以避開障礙物或離開不平的地面。

在本實施例中，震動檢測模塊110具有一重力感測器(G?sensor)111，用以檢測來自基座200的震波，但并非用以限制本發明。在其它實施例中，震動檢測模塊110具有多個重力感測器，并可檢測其它來源的震波。