[發明專利]機器人吸塵器及其自我診斷方法有效

申請號：	201210293083.9	申請日：	2012-08-17
公開（公告）號：	CN103584794A	公開（公告）日：	2014-02-19
發明（設計）人：	金時容;尹亨泰;成知勳;金容柱	申請（專利權）人：	樂金電子（天津）電器有限公司
主分類號：	A47L9/00	分類號：	A47L9/00
代理公司：	天津才智專利商標代理有限公司 12108	代理人：	王顕
地址：	300402***	國省代碼：	天津;12
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摘要：
搜索關鍵詞：	機器人吸塵器及其自我診斷方法
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【說明書】：

技術領域

本發明是有關可自我診斷的機器人吸塵器及機器人吸塵器的自我診斷方法。

背景技術

一般機器人作為產業用而開發，擔當著工廠自動化的一部分。最近，利用機器人的領域更加擴大，開發出了醫療用機器人，宇宙航空用機器人等，并且在一般家庭中也能夠使用的機器人也已經制造出來。

上述家庭用機器人的代表例為機器人吸塵器，是一種對一定領域自主行進的同時，吸入周圍的灰塵或者異物而進行清掃的電子機器的一種。這樣的機器人吸塵器是一般具備有可充電的電池，具備行進中能夠避開障礙物的障礙物傳感器，從而自主行進的同時完成清掃。

一面，作為機器人吸塵器控制方法有利用使用者之間的接口的遙控器的方式，利用機器人吸塵器本體上具備的按鍵的方式等。

近來，利用上述機器人吸塵器的應用技術正在開發著。例如，具備有網絡功能的機器人吸塵器的開發正在進行著，從而能夠在遠程下達清掃指令或者能夠監控屋里狀況的功能逐漸成型。另外，利用相機或者各種傳感器，從而具有自我位置識別及地圖制作功能的機器人吸塵器也正在開發著。

發明內容

本發明實施例的目的之一是提供最初啟動或者根據使用者的需要，能夠自主執行自我診斷的機器人吸塵器或者機器人吸塵器的自我診斷方法。

本發明實施例的另一目的是提供最初啟動或者根據使用者的需要，利用本體上具備的一個以上的物體感知單元的感知信號，診斷物體感知單元的狀態的機器人吸塵器及機器人吸塵器的自我診斷方法。

根據一實施例的機器人吸塵器包括，設置在本體上并感知周邊的物體而輸出感知信息的一個以上的物體感知單元；預先設定有自我診斷模式的診斷程序的存儲單元；輸入上述自我診斷模式的執行命令的輸入單元；根據上述執行命令利用上述診斷程序執行上述自我診斷模式，利用上述感知信息診斷上述一個以上的物體感知單元的狀態的控制單元；輸出上述自我診斷模式的執行結果或者錯誤消息的輸出單元而構成。

上述控制單元是在執行上述自我診斷模式之前，確認預先設定的一個以上的執行條件為特征。

在此，自我診斷模式的執行條件是集塵桶的安裝狀態、抹布盤的附著狀態及電池狀態等。

根據一實施例的機器人吸塵器的自我診斷方法，包括感知周邊的物體，從而輸出感知信息的一個以上的物體感知單元，且具備有多個運轉模式的機器人吸塵器的自我診斷方法中，其特征在于：包括在上述多個運轉模式中輸入自我診斷模式的執行命令的階段；接收上述執行命令時，根據上述自我診斷模驅動上述一個以上的物體感知單元的階段；利用從上述物體感知單元輸出的上述感知信息診斷上述物體感知單元的狀態的階段；輸出上述自我診斷模式的執行結果的階段而構成。

本發明具有的優點和積極效果是：

根據本發明的一實施例，能夠在最初啟動或者根據使用者的需要，自主執行自我診斷，從而能夠預防清掃或者行進時由誤動作而發生的問題點。

根據本發明的一實施例，能夠檢測構成機器人吸塵器的各構成要素和各傳感器的狀態而自主執行自我診斷，從而提高系統的穩定性。

根據本發明的一實施例，在最初啟動或者根據使用者的需要，利用本體上具備的一個以上的物體感知單元的感知信號來診斷物體感知單元的狀態，從而防止動作感知單元的錯誤或故障，提高機器人吸塵器的運轉效率，且提高使用者的穩定性及便利性。

附圖說明

圖1是根據一實施例的機器人吸塵器的外觀的斜視圖。

圖2是根據一實施例的機器人吸塵器構成的方塊圖。

圖3是根據一實施例的機器人吸塵器的上部攝像頭傳感器、外部信號傳感器及輸出單元的放大顯示圖。

圖4是顯示根據一實施例的機器人吸塵器前面的正面圖。

圖5是顯示根據一實施例的機器人吸塵器下部的背面圖。

圖6是根據一實施例的機器人吸塵器的懸崖傳感器的詳細顯示圖。

圖7是顯示根據一實施例的機器人吸塵器的內部的截面圖。