[發明專利]機器人吸塵器及其自我診斷方法

有效

• 申請號: 201210293083.9
• 申請日: 2012-08-17
• 公開（公告）號: CN103584794A
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 金時容;尹亨泰;成知勳;金容柱
• 申請（專利權）人: 樂金電子（天津）電器有限公司
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

1.具備有自我診斷模式的機器人吸塵器，包括設置在本體上，并感知周邊的物體來輸出感知信息的一個以上的物體感知單元；輸入接收上述自我診斷模式的執行命令的輸入單元；根據上述執行命令執行自我診斷模式，利用上述感知信息診斷上述一個以上的物體感知單元的狀態的控制單元；及輸出上述自我診斷模式的執行結果或者錯誤消息的輸出單元。

2.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于：還包括預先申請上述自我診斷模式的診斷程序的存儲單元；上述控制單元是依據上述預先設定的診斷程序來執行上述自我診斷模式。

3.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述物體感知單元包括接收充電座發送的引導信號的外部信號傳感器；上述控制單元在上述自我診斷模式執行中，當上述外部信號傳感器的感知次數為一定次數以上時，診斷上述外部信號傳感器的狀態為正常。

4.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述物體感知單元包括設置在上述本體的前面，發射感知信號并利用反射而接收的信號來感知前方障礙物的障礙物傳感器；上述控制單元在上述自我診斷模式執行中，當上述障礙物傳感器輸出值為一定基準值以上時，診斷上述障礙物傳感器的狀態為異常狀態。

5.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述物體感知單元包括設置在上述本體的下部，向地面發射感知信號并利用反射而接收的信號來感知懸崖的懸崖傳感器；上述控制單元在上述自我診斷模式執行中，當上述懸崖傳感器的輸出值為一定基準值以上時，診斷上述懸崖傳感器的狀態為異常狀態。

6.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述物體感知單元包括設置在上述本體的下部，利用圖像傳感器拍攝地面而輸出影像數據的下部攝像頭傳感器；上述控制單元在上述自我診斷模式執行中，當上述下部攝像頭傳感器的輸出值為一定基準值以下或者一定范圍外值時，診斷上述下部攝像頭傳感器的狀態為異常狀態。

7.根據權利要求6所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元利用上述下部攝像頭傳感器輸出的上述影像數據來識別機器人吸塵器的位置。

8.根據權利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于：還包括，設置在上述本體的下部，具備可充電的電池而提供驅動電源的電源單元；驅動具備于上述本體下部兩側的左側及右側主輪子而移動機器人吸塵器的驅動單元；及設置在上述本體的下部，吸入地面或者空氣中的污物或灰塵的清掃單元。

9.根據權利要求1至8的任意一項所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元在執行上述自我診斷模式之前，確認預先設定的一個以上的執行條件。

10.根據權利要求9所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述自我診斷模式的執行條件是在集塵桶的安裝狀態，抹布盤的附著狀態，及電池狀態中的一個或者這些狀態的組合。

11.一種機器人吸塵器的自我診斷方法，包括感知周邊的物體而輸出感知信息的一個以上的物體感知單元，且具備有多個運轉模式，其特征在于：包括在上述多個運轉模式中輸入接收自我診斷模式的執行命令的階段；接收上述執行命令時，根據上述自我診斷模式驅動上述一個以上的物體感知單元的階段；利用從上述物體感知單元輸出的上述感知信息診斷上述物體感知單元的狀態的階段；及輸出上述自我診斷模式的執行結果的階段。

12.根據權利要求11所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：還包括上述控制單元在執行上述自我診斷模式之前，確認預先設定的一個以上的執行條件的步驟。

13.根據權利要求12所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：確認上述執行條件的階段是判斷當前執行中的上述運轉模式是否為充電模式的階段。

14.據權利要求12所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：上述自我診斷模式的執行條件是集塵桶的安裝狀態，抹布盤的附著狀態，及電池狀態中的一個或者這些狀態的組合。

15.根據權利要求12所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：還包括在不符合上述執行條件或者在上述自我診斷模式中上述物體感知單元的狀態診斷為異常狀態時輸出錯誤消息的階段。