[發明專利]自移動機器人及其行走方法有效

申請號：	201210279763.5	申請日：	2012-08-08
公開（公告）號：	CN103565344B	公開（公告）日：	2017-04-19
發明（設計）人：	呂小明	申請（專利權）人：	科沃斯機器人股份有限公司
主分類號：	A47L1/02	分類號：	A47L1/02
代理公司：	北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290	代理人：	姚垚,項榮
地址：	215168 江蘇***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	移動機器人及其行走方法
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及一種自移動機器人及其行走方法，屬于家用小電器制造技術領域。

背景技術

目前的各種自移動機器人的行走方式比較復雜，以擦玻璃機器人為例，當它在行走時遇到障礙，會通過對機器人行走方向的反復調整使其行走到所需要的軌道上。這種反復調整運動軌跡的過程，需要大量的調整時間，感應機構、控制機構和行走機構相互配合作業，在占用了大量作業時間的同時也耗費了大量的能源，大大降低了機器人的清潔效率。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種自移動機器人，其結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，大大改善了自移動機器人的行走方式，在同樣時間或者同樣電量的情況下，提高了清潔效率。

本發明的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種自移動處理機器人，包括機體，機體內設有控制裝置，機體上設有彼此連接的功能處理模塊和移動模塊，所述的移動模塊在控制裝置的控制下，帶動功能處理模塊在作業空間內進行移動式處理作業，所述的功能處理模塊的內部設有開孔，所述的移動模塊可旋轉的嵌設在所述開孔內，通過連接機構使得移動模塊相對功能處理模塊自由旋轉。

本發明一實施例提供的連接機構為插接部，包括設置在所述移動模塊邊緣的第一插接端和設置在所述功能處理模塊邊緣的第二插接端；所述的第一插接端和第二插接端分別包括上、下插接頭，所述第一插接端的下插接頭末端垂直于插接方向設有止擋部，所述第二插接端的上插接頭對應設有止擋槽，所述的止擋部嵌設在止擋槽中定位。

為了使得移動模塊相對功能處理模塊更靈活的轉動，所述的第二插接端的上插接頭中部，設有滾珠，所述滾珠的上、下端面突出于第二插接端的上插接頭的上、下端面，與所述第一插接端的上插接頭的下表面、下插接頭的上表面接觸。

本發明另一實施例還提供了一種連接機構，所述的連接機構為設置在所述移動模塊的外緣和所述功能處理模塊的開孔內緣之間的滾軸機構。

具體來說，所述的滾軸機構包含內圈、外圈以及內外圈之間的滾子，所述內圈設置在移動模塊的外緣，所述外圈設置在所述功能處理模塊的開孔內緣。

根據需要，所述的移動模塊上設有行走機構，所述的行走機構為設置在機體上的驅動輪和與其對應設置的履帶。

所述的自移動機器人可以包括多種功能模塊，不同的功能模塊實現不同的作業，所述的功能處理模塊為玻璃表面清潔模塊或掃地模塊或空氣凈化模塊或加濕模塊。

為了便于自移動機器人吸附在作業平面上，所述的移動模塊上設有吸附裝置，所述的吸附裝置包括吸盤、導氣管和真空泵，在所述控制裝置的控制下，所述的真空泵通過導氣管與吸盤相連通，并將所述吸盤抽空形成負壓，使自移動機器人吸附在待作業表面上。

為了方便移動模塊相對功能處理模塊的自由旋轉，所述開孔呈圓形開孔，所述功能處理模塊的外周呈方形。

本發明還提供一種上述的自移動機器人的行走方法，所述方法包括如下步驟：

步驟1：自移動機器人的功能處理模塊在移動模塊的帶動下運動，在作業空間內行走；

步驟2：自移動機器人檢測到運動前方出現障礙物，所述移動模塊相對于所述功能處理模塊發生一定角度的轉動后，繼續行走。

在所述的步驟2中，所述的一定角度為90°。