[發明專利]自移動機器人及其行走方法

有效

• 申請號: 201210279763.5
• 申請日: 2012-08-08
• 公開（公告）號: CN103565344B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發明（設計）人: 呂小明
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,項榮

1.一種自移動機器人，包括機體(1)，機體(1)內設有控制裝置，機體(1)上設有彼此連接的功能處理模塊(11)和移動模塊(12)，所述的移動模塊(12)在控制裝置的控制下，帶動功能處理模塊(11)在作業空間內進行移動式處理作業，其特征在于，所述的功能處理模塊(11)的內部設有開孔(111，111’)，所述的移動模塊(12)可旋轉的嵌設在所述開孔(111，111’)內，通過連接機構使得移動模塊(12)相對功能處理模塊(11)自由旋轉；所述的移動模塊(12)上設有行走機構(121)及真空泵，所述行走機構帶動移動模塊(12)行走或轉動。

2.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述的連接機構為插接部，包括設置在所述移動模塊(12)邊緣的第一插接端(123)和設置在所述功能處理模塊(11)邊緣的第二插接端(113)，所述第一插接和所述第二插接端相互插接定位。

3.如權利要求2所述的自移動機器人，其特征在于，所述的第一插接端(123)和第二插接端(113)分別包括上、下插接頭，所述第一插接端(123)的下插接頭末端垂直于插接方向設有止擋部(125)，所述第二插接端(113)的上插接頭對應設有止擋槽(115)，所述的止擋部(125)嵌設在止擋槽(115)中定位。

4.如權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述的第二插接端(113)的上插接頭中部，設有滾珠(13)，所述滾珠(13)的上、下端面突出于第二插接端(113)的上插接頭的上、下端面，與所述第一插接端(123)的上插接頭的下表面、下插接頭的上表面接觸。

5.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述的連接機構為設置在所述移動模塊(12)的外緣和所述功能處理模塊的開孔(111’)內緣之間的滾軸機構。

6.如權利要求5所述的自移動機器人，其特征在于，所述的滾軸機構包含內圈(142)、外圈(141)以及內外圈之間的滾子(143)，所述內圈(142)設置在移動模塊(12)的外緣，所述外圈(141)設置在所述功能處理模塊的開孔(111’)內緣。

7.如權利要求2或5任一項所述的自移動機器人，其特征在于，所述的行走機構(121)為設置在機體(1)上的驅動輪和與其對應設置的履帶。

8.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述的功能處理模塊(11)為玻璃表面清潔模塊(11’)或掃地模塊或空氣凈化模塊或加濕模塊。

9.如權利要求2或5任一項所述的自移動機器人，其特征在于，所述的移動模塊(12)上設有吸附裝置，所述的吸附裝置包括吸盤(116)、導氣管(117)和真空泵(118)，在所述控制裝置的控制下，所述的真空泵(118)通過導氣管(117)與吸盤(116)相連通，并將所述吸盤(116)抽空形成負壓，使自移動機器人吸附在待作業表面上。

10.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述開孔(111，111’)呈圓形開孔，所述功能處理模塊(11)的外周呈方形。

11.一種如權利要求1所述的自移動機器人的行走方法，所述方法包括如下步驟：

步驟1：自移動機器人的功能處理模塊在移動模塊的帶動下運動，在作業空間內行走；

步驟2：自移動機器人檢測到運動前方出現障礙物，所述移動模塊相對于所述功能處理模塊發生一定角度的轉動后，繼續行走。

12.如權利要求11所述的自移動機器人的行走方法，其特征在于，在所述的步驟2中，所述的一定角度為90°。