[發(fā)明專利]一種救援裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210271620.X
• 申請日: 2012-08-01
• 公開（公告）號: CN102814810A
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳麗;毛蘇杭;朱成飛;劉天偉
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D57/02
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33226
• 代理人: 蔡菡華

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種救援裝置。

背景技術(shù)

在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員需要盡快在倒塌的廢墟中尋找幸存者對其進(jìn)行救援。目前，在多數(shù)情況下還是靠救護(hù)人員進(jìn)行一線營救，但也有使用救援裝置（救援機(jī)器人）投入救援工作。而現(xiàn)有的救援裝置基本都通過機(jī)械手抓取目標(biāo)來實(shí)施救援，但是由于只有一個(gè)機(jī)械手工作，其救援速度慢，而且對一些較大件的物體抓取也不穩(wěn)定，容易造成二次傷害。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種救援快速且抓取穩(wěn)定的救援裝置。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種救援裝置，包括車身和車身行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的車身上設(shè)置有主抓手組件，所述的車身上設(shè)置有副抓手組件，所述的副抓手組件與所述的車身之間設(shè)置有伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。?

所述的副抓手組件包括第一安裝板和兩個(gè)相對設(shè)置的副抓手手指，所述的副抓手手指軸接在所述的第一安裝板上，每個(gè)所述的副抓手手指上聯(lián)接有第一驅(qū)動(dòng)氣缸，所述的第一驅(qū)動(dòng)氣缸固定安裝在所述的第一安裝板上，所述的第一驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)桿端部固定設(shè)置有連接角鐵，所述的副抓手手指上設(shè)置有滑槽，所述的連接角鐵通過銷軸與所述的滑槽滑動(dòng)配合，所述的第一安裝板的底部固定設(shè)置有第一電機(jī)，所述的第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定安裝有第一驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的第一安裝板的底部軸接有傳動(dòng)軸，所述的傳動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有第一傳動(dòng)齒輪，所述的第一傳動(dòng)齒輪與所述的第一驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合，所述的傳動(dòng)軸與所述的伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相聯(lián)接。

所述的伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和連接板，所述的傳動(dòng)軸與所述的連接板固定連接，所述的車身的兩側(cè)分別設(shè)置有滾珠滑軌，所述的連接板與所述的滾珠滑軌固定連接，所述的第二電機(jī)固定安裝在其中一條滾珠滑軌的后端，所述的第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的車身上固定設(shè)置有齒條，所述的第二驅(qū)動(dòng)齒輪與所述的齒條相嚙合。

所述的第一安裝板的前端固定設(shè)置有中間擋板，所述的中間擋板位于兩個(gè)所述的副抓手手指之間。

所述的主抓手組件包括轉(zhuǎn)塔、第一手臂、第二手臂、第二安裝板和兩個(gè)相對設(shè)置的主抓手手指，所述的車身的后端部固定設(shè)置有轉(zhuǎn)塔電機(jī)，所述的轉(zhuǎn)塔電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有轉(zhuǎn)塔驅(qū)動(dòng)輪，所述的轉(zhuǎn)塔的底部固定設(shè)置有轉(zhuǎn)塔傳動(dòng)輪，所述的轉(zhuǎn)塔驅(qū)動(dòng)輪與所述的轉(zhuǎn)塔傳動(dòng)輪相嚙合，所述的轉(zhuǎn)塔上固定設(shè)置有第三電機(jī)和齒輪箱，所述的第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述的齒輪箱中的輸入齒輪固定連接，所述的第一手臂的下端通過第一連接軸與所述的轉(zhuǎn)塔相軸接，第一連接軸與所述的齒輪箱中的輸出齒輪固定連接，所述的第一手臂上固定設(shè)置有第四電機(jī)，所述的第四電機(jī)上設(shè)置有減速箱，所述的減速箱的輸出軸上同軸固定連接有第三驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的第二手臂的下端通過第二連接軸與所述的第一手臂的上端相軸接，所述的第二連接軸上同軸固定設(shè)置有第三傳動(dòng)齒輪，所述的第三驅(qū)動(dòng)齒輪與所述的第三傳動(dòng)齒輪相嚙合，所述的第二安裝板通過第三連接軸與所述的第二手臂的上端相軸接，所述的第二手臂上固定設(shè)置有第五電機(jī)，所述的第五電機(jī)通過傳動(dòng)齒輪組與所述的第三連接軸相聯(lián)接，所述的主抓手手指上設(shè)置有氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述的氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)氣缸和兩根沿第二驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)軸對稱設(shè)置的連桿，所述的第二驅(qū)動(dòng)氣缸固定安裝在所述的第二安裝板上，所述的連桿的一端軸接在所述的第二驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)軸的端部，所述的連桿的另一端與所述的主抓手手指的后端相軸接，所述的主抓手手指軸接在所述的第二安裝板上。

所述的車身行進(jìn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置在所述的車身兩側(cè)的履帶輪組件，兩組所述的履帶輪組件分別通過單獨(dú)的車身驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的車身上固定設(shè)置有防止履帶翹起的履帶擋板。

所述的一種救援裝置，包括折疊橋組件，所述的折疊橋組件包括第一橋節(jié)和第二橋節(jié)，所述的第一橋節(jié)的前端與所述的第二橋節(jié)的后端通過合頁相鉸接，所述的第一橋節(jié)與所述的第二橋節(jié)之間固定設(shè)置有彈簧，所述的第一橋節(jié)的后端與所述的車身之間設(shè)置有可自動(dòng)下落機(jī)構(gòu)，所述的第一橋節(jié)的前端部固定設(shè)置有橫向的隔板。

所述的可自動(dòng)下落機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在所述的車身前端兩內(nèi)側(cè)的呈角鐵狀的連接片，所述的連接片的側(cè)面上設(shè)置有開口朝下的卡槽，所述的第一橋節(jié)的后端一體設(shè)置有橋連接軸，所述的橋連接軸安裝在所述的卡槽中，所述的連接片的底面上通過螺栓固定連接有壓片，所述的壓片與所述的連接片的底面之間設(shè)置有間隙，所述的間隙中設(shè)置有滑片，所述的滑片的后端一體設(shè)置有豎直的擋片，所述的擋片位于所述的連接板的后側(cè)，所述的滑片的前端寬中間窄。