[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201210270254.6
• 申請日: 2012-07-31
• 公開（公告）號: CN102909724A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 大川健;松藤健司
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B23P21/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

技術領域

本發明涉及機器人系統。

背景技術

以往，有通過產業用機器人（以下簡單記作“機器人”）自動進行部件的組裝作業的機器人系統。例如，在專利文獻1中，公開了通過機器人自動進行將環狀部件嵌合到軸的組裝作業的技術。

【專利文獻1】日本特開平8-187687號公報

但是，在上述專利文獻1所記載的技術中，沒有考慮環狀部件與軸的嵌合強度，因此在組裝了要求嵌合強度的部件的情況下，存在成品率降低的問題。

發明內容

本發明公開的技術正是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種能夠在通過機器人自動進行將環狀部件嵌合到軸的組裝作業的情況下提高成品率的機器人系統。

本發明公開的機器人系統具有：機器人，其把持可在周面上安裝與環狀部件的內周面卡合的卡合部件的軸，使該軸轉動；夾具，其用于固定所述環狀部件；控制部，其在由所述機器人把持嵌合有所述環狀部件的所述軸并使該環狀部件與所述夾具接觸的狀態下，通過所述機器人向該軸施加轉動力；以及判定部，其根據施加了所述轉動力時的所述機器人的動作，判定是否已將所述卡合部件安裝到所述軸上。

根據本發明公開的機器人系統的一個方式，起到如下效果：在通過機器人自動進行將環狀部件嵌合到軸的組裝作業的情況下，能夠提高成品率。

附圖說明

圖1是示出實施例的機器人系統的配置的示意圖。

圖2是示出實施例的機器人的外觀的示意圖。

圖3是示出實施例的機器人系統的結構的框圖。

圖4是示出實施方式的機器人的動作的圖。

圖5是示出實施方式的機器人的動作的圖。

圖6是示出實施例的控制裝置執行的處理步驟的流程圖。

圖7是示出實施例的變形例的機器人系統的配置的示意圖。

標號說明

1、1a：機器人系統；2：機器人；28：前端臂；28a：手旋轉軸；28b：致動器；3：控制裝置；31：控制部；32：操作部；33：判定部；4：鍵安裝裝置；5：軸；51：鍵（key）；6：卡扣（留め具）；7、7a、7b：齒輪；8：粘接劑涂覆裝置；9：嵌合用工作臺；10、10a、10b：夾具。

具體實施方式

下面，參照附圖對本發明公開的機器人系統的實施例進行詳細說明。另外，本發明不受以下所示的實施例中的示例限定。

【實施例】

以下，對通過機器人自動進行將作為環狀部件的齒輪嵌合到軸的組裝作業的機器人系統進行說明。另外，嵌合到軸的部件不限于齒輪，也可以是轉子或滑輪等任意的環狀部件。

圖1是示出實施例的機器人系統1的配置的示意圖。如圖1所示，機器人系統1具有：機器人2，其自動進行將齒輪7嵌合到軸5的組裝作業；以及控制裝置3，其設置在機器人2的活動區域100的外部，控制機器人系統1整體的動作。

此處，使用圖2說明機器人2。圖2是示出實施例的機器人2的外觀的示意圖。如圖2所示，機器人2具有：基礎部22，其安裝在固定于地板等的基座21上；從基礎部22延伸的機器人臂；以及安裝在機器人臂的前端的末端執行器（以下記作“手29”）。

機器人臂是從基端（基礎部22）朝向前端側連結第1臂23、第2臂24、第3臂25、第4臂26、第5臂27和第6臂28這6個臂而構成的。這些各臂在內部設置有致動器，如圖2的雙向箭頭所示，通過各致動器，以各臂的連結部為關節進行旋轉驅動。

此外，在作為機器人臂前端的第6臂28（以下記作“前端臂28”）的內部，設置有使手旋轉軸28a旋轉來對手29進行旋轉驅動的致動器28b。此外，在手29的內部，設置有對安裝在手29的前端的一對把持爪29a進行驅動的致動器（省略圖示）。

上述前端臂28構成為能夠通過控制裝置3的控制來切換手固定控制和手空轉控制。此處，所謂手固定控制，是指如下的手29的旋轉控制：在使手29旋轉時，不論經由手29施加到手旋轉軸28a的外力大小如何，都從致動器28b向手旋轉軸28a施加旋轉力。

另一方面，所謂手空轉控制，是指如下的手29的旋轉控制：在使手29旋轉時，在經由手29施加到手旋轉軸28a的外力的大小（轉矩）在預定閾值以上的情況下，控制手旋轉軸28a的動作，以使得手旋轉軸28a與手29一起通過外力旋轉。

另外，在通過控制裝置3選擇了手空轉控制的情況下，在使手旋轉軸28a旋轉時，如果經由手29施加到手旋轉軸28a的外力小于閾值，則手29通過手旋轉軸28a的旋轉而旋轉。