[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210270254.6
• 申請日: 2012-07-31
• 公開（公告）號: CN102909724A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發(fā)明（設計）人: 大川健;松藤健司
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B23P21/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

1.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：

機器人，其把持可在周面上安裝與環(huán)狀部件的內周面卡合的卡合部件的軸，使該軸轉動；

夾具，其用于固定所述環(huán)狀部件；

控制部，其在由所述機器人把持嵌合有所述環(huán)狀部件的所述軸并使該環(huán)狀部件與所述夾具接觸的狀態(tài)下，通過所述機器人向該軸施加轉動力；以及

判定部，其根據(jù)施加了所述轉動力時的所述機器人的動作，判定是否已將所述卡合部件安裝到所述軸上。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機器人具有把持部，該把持部通過把持所述軸并進行旋轉來轉動所述軸，

所述判定部在向所述軸施加了轉動力的所述把持部進行了旋轉的情況下，判定為未將所述卡合部件安裝到所述軸上。

3.根據(jù)權利要求2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制部在使所述把持部旋轉時，在施加到該把持部的外力小于閾值的情況下，使所述把持部旋轉，在所述外力為所述閾值以上的情況下，進行所述把持部的旋轉控制，以使得所述把持部通過所述外力進行旋轉。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述把持部的旋轉軸被保持為與鉛直方向平行。

5.根據(jù)權利要求1～4中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制部在第1作業(yè)區(qū)域中通過所述機器人進行了將所述環(huán)狀部件嵌合到所述軸的嵌合作業(yè)后，通過所述機器人進行使用第2作業(yè)區(qū)域中設置的所述夾具判定是否已安裝所述卡合部件的判定作業(yè)，其中，所述第2作業(yè)區(qū)域與所述第1作業(yè)區(qū)域隔開。

6.根據(jù)權利要求1～5中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

按照所述環(huán)狀部件的形狀設置有多個所述夾具，

所述控制部使嵌合到所述軸的所述環(huán)狀部件接觸形狀與該環(huán)狀部件對應的夾具。

7.根據(jù)權利要求1～6中的任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

在所述環(huán)狀部件是齒輪的情況下，所述夾具是與該環(huán)狀部件相同形狀的齒輪。