[發明專利]用于車輛的自主護送技術有效

申請號：	201210259125.7	申請日：	2012-07-25
公開（公告）號：	CN102901510A	公開（公告）日：	2013-01-30
發明（設計）人：	U.P.馬達利奇;S.曾	申請（專利權）人：	通用汽車環球科技運作有限責任公司
主分類號：	G01C21/34	分類號：	G01C21/34;G05D1/02
代理公司：	中國專利代理(香港)有限公司 72001	代理人：	崔幼平;譚祐祥
地址：	美國密***	國省代碼：	美國;US
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摘要：
搜索關鍵詞：	用于車輛自主護送技術
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【說明書】：

技術領域

實施例大體涉及車輛到車輛通信。

背景技術

自主車輛隊，也稱為護送車隊，在護送車隊中的車輛中利用公用路線計劃用于在護送車隊的車輛中維持隊形。護送車隊由引導車輛和追隨車輛組成，其中所述追隨車輛從其前方車輛接收指導信號用于維持行駛路線。這樣的系統可利用感測系統來維持與前方車輛的安全距離。護送車隊中的每臺成員車輛事先知道路徑和目的地，以及在任何給定時間點沿路徑的位置。這樣的系統需要共享可行駛路徑，諸如具有路點、速度、和使用傳感器的組合的其它行駛車輛目標跟蹤的地圖集(maplet)。

現有技術的缺點是需要事先知道路徑?，F有技術系統依靠于諸如磁條和GPS的外部定位系統，并且還可能經歷因現場施工、同步定位、和實時目標檢測與分類而引起的計算延遲。

發明內容

一實施例的優點是利用車輛到車輛通信用于實現被連接車輛的安全車輛護送。引導車輛能夠處于自主或人為控制下，而跟隨車輛能夠受到自主地控制。無線車輛到車輛數據以基于實時GPS和傳感器誤差來推導對跟隨車輛的位置的準確安全目標跟蹤分析的技術與車載傳感器數據結合。

一實施例涉及一種用于自主地護送車輛沿路線行駛的方法，并且引導車輛與至少一臺跟隨車輛通信。所述至少一臺跟隨車輛接收關于目標偏移位置和路線數據的通信。目標偏移位置識別相對于引導車輛的目標位置，并且路線數據包括引導車輛的路徑歷史和預測路徑。路線數據進一步包括引導車輛的全球定位和GPS方案。產生來源于至少一臺跟隨車輛的車載感測器件的跟蹤數據。該跟蹤數據包括由所述至少一臺跟隨車輛感測到的引導車輛的行駛過的路程。比較路線數據與跟蹤數據用于識別路線數據相對于跟蹤數據之間的準確度。基于路線數據和跟蹤數據之間的準確度，確定調整過的目標偏移位置和一組軌跡點，其提供從所述至少一臺跟隨車輛的當前位置到所述調整過的目標偏移位置的行駛軌跡路徑。所述至少一臺跟隨車輛產生控制信號用于使所述至少一臺跟隨車輛沿著所述一組軌跡點自主地遷移到所述調整過的目標偏移位置。

本發明還提供如下方案：

1.?一種用于自主地護送車輛沿路線行駛的方法，并且引導車輛與至少一臺跟隨車輛通信，所述方法包括步驟：

所述至少一臺跟隨車輛接收關于目標偏移位置和路線數據的通信，所述目標偏移位置識別相對于所述引導車輛的目標位置并且所述路線數據包括所述引導車輛的預測路徑和路徑歷史，所述路線數據還包括所述引導車輛的全球定位和GPS方案；

產生來源于所述至少一臺跟隨車輛的車載感測器件的跟蹤數據，其中所述跟蹤數據包括所述引導車輛的由所述至少一臺跟隨車輛所感測到的行駛過的路徑；

比較所述路線數據與所述跟蹤數據以便識別所述路線數據相對于所述跟蹤數據之間的準確度；

基于所述路線數據和所述跟蹤數據之間的準確度，確定調整過的目標偏移位置和一組軌跡點，其提供從所述至少一臺跟隨車輛的當前位置到所述調整過的目標偏移位置的行駛軌跡路徑；以及

所述至少一臺跟隨車輛產生控制信號以便使所述至少一臺跟隨車輛沿著所述一組軌跡點自主地遷移到所述調整過的目標偏移位置。

2.?根據方案1所述的方法，其中比較所述路線數據相對于所述跟蹤數據的準確度包括步驟：

確定所述路線數據和所述跟蹤數據是否在預定跟蹤誤差閾值內；以及

如果所述路線數據和所述跟蹤數據在預定跟蹤誤差閾值內，則確定所述引導車輛和所述至少一臺跟隨車輛的GPS方案是否在GPS誤差閾值內。

3.?根據方案2所述的方法，還包括步驟：

響應于確定所述GPS方案在GPS誤差閾值內，將如由所述引導車輛所傳輸的目標偏移位置設置為用于所述至少一臺跟隨車輛的調整過的目標偏移位置。