[發明專利]用于車輛的自主護送技術

有效

• 申請號: 201210259125.7
• 申請日: 2012-07-25
• 公開（公告）號: CN102901510A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: U.P.馬達利奇;S.曾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 崔幼平;譚祐祥

1.一種用于自主地護送車輛沿路線行駛的方法，并且引導車輛與至少一臺跟隨車輛通信，所述方法包括步驟：

所述至少一臺跟隨車輛接收關于目標偏移位置和路線數據的通信，所述目標偏移位置識別相對于所述引導車輛的目標位置并且所述路線數據包括所述引導車輛的預測路徑和路徑歷史，所述路線數據還包括所述引導車輛的全球定位和GPS方案；

產生來源于所述至少一臺跟隨車輛的車載感測器件的跟蹤數據，其中所述跟蹤數據包括所述引導車輛的由所述至少一臺跟隨車輛所感測到的行駛過的路徑；

比較所述路線數據與所述跟蹤數據以便識別所述路線數據相對于所述跟蹤數據之間的準確度；

基于所述路線數據和所述跟蹤數據之間的準確度，確定調整過的目標偏移位置和一組軌跡點，其提供從所述至少一臺跟隨車輛的當前位置到所述調整過的目標偏移位置的行駛軌跡路徑；以及

所述至少一臺跟隨車輛產生控制信號以便使所述至少一臺跟隨車輛沿著所述一組軌跡點自主地遷移到所述調整過的目標偏移位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中比較所述路線數據相對于所述跟蹤數據的準確度包括步驟：

確定所述路線數據和所述跟蹤數據是否在預定跟蹤誤差閾值內；以及

如果所述路線數據和所述跟蹤數據在預定跟蹤誤差閾值內，則確定所述引導車輛和所述至少一臺跟隨車輛的GPS方案是否在GPS誤差閾值內。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括步驟：

響應于確定所述GPS方案在GPS誤差閾值內，將如由所述引導車輛所傳輸的目標偏移位置設置為用于所述至少一臺跟隨車輛的調整過的目標偏移位置。

4.根據權利要求2所述的方法，其中如果所述路線數據或所述跟蹤數據不在預定跟蹤誤差閾值內或者所述引導車輛或所述至少一臺跟隨車輛的GPS方案在所述GPS誤差閾值之外，則所述至少一臺跟隨車輛通過對參數數據加權來調整所述目標偏移位置，其中所述參數數據包括傳感器數據、傳感器偏差數據以及全球定位系統數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其中對所述參數數據加權包括對所述參數數據的每一個應用相應的加權因子，其中加權因子中的每一個加起來等于1。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述加權因子由包括傳感器配準技術、數據關聯技術和固定滯后平滑技術的數據融合程序確定。

7.根據權利要求6所述的方法，其中估計每個傳感器的偏差，其中估計的偏差作為傳感器配準的反饋被提供。

8.根據權利要求7所述的方法，其中同時估計每個傳感器的偏差。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述目標偏移位置由沿著行駛路徑向后傳播確定。

10.根據權利要求1所述的方法，其中在所述引導車輛和所述至少一臺跟隨車輛之間的通信利用車輛到車輛通信網絡。