[發明專利]全回轉多自由度機器動物動感裝置

無效

• 申請號: 201210248358.7
• 申請日: 2012-07-18
• 公開（公告）號: CN102755754A
• 公開（公告）日: 2012-10-31
• 發明（設計）人: 陳少波;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 武漢金領灣實業有限公司
• 主分類號: A63J5/00
• 分類號: A63J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 周艷紅;胡建平

技術領域

本發明涉及公眾娛樂設施，具體地指一種全回轉多自由度機器動物動感裝置。

背景技術

在大型的野外舞臺上，用一臺或數臺巨型機器動物，配合聲、光、電及LED影視技術及相應的動感、特效裝置，展現具有一定文化底蘊的故事情節的娛樂項目，目前除了僅有的仙鶴芭蕾表演，在國內外尚不多見。但局限于動感裝置及機器動物的運動限制，在整體運動的自由度和幅度方面顯得不盡人意，如上述仙鶴芭蕾表演中的仙鶴雖可以完成頭部俯仰和扭轉，整體可升起與小角度轉動，但表現不了整體的翻滾、平移、360°回轉等大幅度、多自由度的動作。

發明內容

本發明所要解決的技術問題就是提供一種全回轉多自由度機器動物動感裝置，能夠在機器動物自身原有運動的基礎上，實現其整體多自由度運動及全回轉旋轉運動。

為解決上述技術問題，本發明提供的一種全回轉多自由度機器動物動感裝置，包括機器動物，其特別之處在于：還包括全回轉運動平臺和多自由度驅動裝置；所述多自由度驅動裝置包括運動平臺、固定平臺、多根伸縮桿和若干虎克絞，固定平臺設置于設備基礎上，多根伸縮桿的一端分別通過虎克絞與運動平臺底面連接、另一端分別通過虎克絞與固定平臺頂面連接，運動平臺、多根伸縮桿和固定平臺構成多自由度平臺；所述全回轉運動平臺包括回轉平臺驅動器、旋轉主軸和全回轉平臺，回轉平臺驅動器和旋轉主軸分別設置于所述運動平臺上，旋轉主軸設置于全回轉平臺軸線處，用于在回轉平臺驅動器的驅動下使全回轉平臺以旋轉主軸為軸旋轉，所述機器動物設置于全回轉平臺上。

上述技術方案中，所述機器動物包括構成機器動物肢體的若干機器動物體結構，相鄰機器動物體結構之間通過關節鉸連接，機器動物體結構通過若干動物體結構運動裝置支撐于全回轉平臺上；機器動物還包括肢體運動控制裝置，用于控制各動物體結構運動裝置的動作。

進一步地，所述動物體結構運動裝置為電動缸、液壓缸或者數字缸；所述機器動物還包括設置于機器動物體結構上的肌體特效裝置。

上述技術方案中，所述運動平臺與全回轉平臺之間設有滾動機構。

上述技術方案中，所述伸縮桿為由伺服電動機驅動的電動缸、液壓缸或者數字缸。

與現有技術相比，本發明的有益效果在于：全回轉運動平臺的設置，使位于其上的機器動物實現了不同角速度下的全回轉運動；多自由度驅動裝置的設置，則經全回轉運動平臺帶動機器動物，實現了上下、左右、前后的多自由度運動；上述運動的復合效果能夠給觀眾帶來更強烈和逼真的感受。

附圖說明

圖1為本發明一個實施例的結構示意圖。

圖中：1—機器動物（1.1—機器動物體結構，1.2—動物體結構運動裝置，1.3—關節鉸，1.4—肌體特效裝置，1.5—肢體運動控制裝置），2—全回轉運動平臺（其中：2.1—回轉平臺驅動器、2.2—旋轉主軸、2.3—全回轉平臺、2.4—滾動機構），3—多自由度驅動裝置（其中：3.1—電動缸、3.2—伺服電動機、3.3—虎克絞、3.4—運動平臺、3.5—固定平臺）。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施例作進一步的詳細描述。

如圖1所示，本發明的一種全回轉多自由度機器動物動感裝置，由下至上依次包括多自由度驅動裝置3、全回轉運動平臺2和機器動物1，具體如下。

多自由度驅動裝置3包括運動平臺3.4、固定平臺3.5、多根伸縮桿和若干虎克絞3.3，固定平臺3.5設置于設備基礎上，多根伸縮桿的一端分別通過虎克絞3.3與運動平臺3.4底面連接、另一端分別通過虎克絞3.3與固定平臺3.5頂面連接，運動平臺3.4、多根伸縮桿和固定平臺3.5構成多自由度平臺，能夠通過各伸縮桿的伸縮實現運動平臺3.4上下、左右、前后的多自由度運動。本實施例中，伸縮桿為由伺服電動機3.2驅動的六根電動缸3.1。

全回轉運動平臺2包括回轉平臺驅動器2.1、旋轉主軸2.2和全回轉平臺2.3。回轉平臺驅動器2.1和旋轉主軸2.2分別設置于運動平臺3.4上，旋轉主軸2.2設置于全回轉平臺2.3軸線處，用于在回轉平臺驅動器2.1的驅動下使全回轉平臺2.3以旋轉主軸2.2為軸旋轉。圖1示意出了一種傳動結構，即回轉平臺驅動器2.1設置于運動平臺3.4側面，全回轉平臺2.3的邊緣與回轉平臺驅動器2.1的輸出端傳動配合（如齒輪傳動等），回轉平臺驅動器2.1直接驅動全回轉平臺2.3以旋轉主軸2.2為軸旋轉。為確保全回轉平臺2.3與運動平臺3.4之間的定位和相對轉動，在二者之間設有滾動機構2.4，如滾珠軸承等。