[發明專利]基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置

無效

• 申請號: 201210242566.6
• 申請日: 2012-07-13
• 公開（公告）號: CN102722169A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 李芳;張弢;朱偉;陳天翼;雷修才
• 申請（專利權）人: 昆山工研院工業機器人研究所有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

技術領域

本發明涉及工程機械智能控制領域，尤其涉及一種物流自動化小車的智能控制裝置。

背景技術

隨著計算機技術的快速發展和自動化水平的不斷提高，對于生產制造自動化的要求越來越凸顯。目前，汽車制造行業、煙草制造行業和倉儲物流行業的自動化程度較高，而其它工程機械行業多數仍然采用人工吊運工件的模式。隨著各方面需求的增加，工程機械行業對生產制造自動化的要求更為迫切。由此，很多新的技術被應用到搬運小車的控制上，比如：無線通訊技術、網絡技術等。但是，目前小車的智能控制還局限在單車模式上，無法實現更高層次的自動化控制要求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置。

相應地，本發明的一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置包括：位于同一軌道上的兩輛RGV小車；DCS控制系統；無線ADS通訊模塊，使所述RGV小車與DCS控制系統之間采用無線通訊，所述DCS?控制系統通過ADS通訊模塊將任務派發給RGV小車，所述RGV小車通過ADS通訊模塊將小車實時位置和狀態發送回DCS控制系統；機器人工作站，用以控制工裝夾緊與松開；I/O通訊模塊，將所述DCS?控制系統和機器人工作站連接起來，完成RGV小車至工位時DCS控制系統與機器人工作站的信息交互；調度策略模塊，使所述DCS控制系統按照不同策略調度所述RGV小車。

作為本發明的進一步改進，所述信息交互中信息包括工件型號、RGV小車到位、小車到安全位置信號、工裝松夾完成信號。

作為本發明的進一步改進，所述調度策略模塊中策略包括任務優先策略、任務排隊策略和安全避讓策略。

作為本發明的進一步改進，所述任務排隊策略按時間和距離進行排隊，排在隊列首位的先執行。

作為本發明的進一步改進，所述DCS控制系統包括若干耦合模塊，所述耦合模塊置于機器人工裝控制柜中，通過網線與DCS具有的控制器連接，用于I/O通訊。

作為本發明的進一步改進，所述無線ADS通訊模塊采用寫緩存的方式，系統從首變量往外發送。

作為本發明的進一步改進，?還包括顯示模塊，該顯示模塊與DCS控制系統通訊，用以將所述RGV小車的狀態、任務執行情況顯示出來。

作為本發明的進一步改進，所述顯示模塊與所述DCS控制系統采用Modbus?Tcp/Ip協議。

本發明的有益效果是：采用雙車模式即兩臺RGV小車分別完成上下料任務，自動化程度高，可保證連續生產。

附圖說明

圖1所示為本發明基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置的結構框圖。

圖2所示為本發明基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置的調度流程圖。

具體實施方式

以下將結合附圖所示的具體實施方式對本發明進行詳細描述。但這些實施方式并不限制本發明，本領域的普通技術人員根據這些實施方式所做出的結構、方法、或功能上的變換均包含在本發明的保護范圍內。

RGV小車(Rail?Guide?Vehicle，有軌小車)是一種軌道托盤搬運小車，可與托盤輸送機配合使用。可制作環形或直線輸送，可采用滑觸線供電或拖纜供電。

如圖1所示，本發明一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置包括同一軌道上的兩輛RGV小車1、DCS控制系統(Distributed?Control?System,分布式控制系統)2、無線ADS（Automation?Device?Specification,自動化設備規范）通訊模塊3、I/0通訊模塊4、調度策略模塊5、機器人工作站6和顯示模塊7。