[發明專利]基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置無效
| 申請號： | 201210242566.6 | 申請日： | 2012-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN102722169A | 公開（公告）日： | 2012-10-10 |
| 發明（設計）人： | 李芳;張弢;朱偉;陳天翼;雷修才 | 申請（專利權）人： | 昆山工研院工業機器人研究所有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235 | 代理人： | 楊林潔 |
| 地址： | 215000 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 車同軌 rgv 小車 智能 控制 裝置 | ||
1.一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置，其特征在于，包括：
位于同一軌道上的兩輛RGV小車；
DCS控制系統；
無線ADS通訊模塊，使所述RGV小車與DCS控制系統之間采用無線通訊，所述DCS?控制系統通過ADS通訊模塊將任務派發給RGV小車，所述RGV小車通過ADS通訊模塊將小車實時位置和狀態發送回DCS控制系統；
機器人工作站，用以控制工裝夾緊與松開；
I/O通訊模塊，將所述DCS?控制系統和機器人工作站連接起來，完成RGV小車至工位時DCS控制系統與機器人工作站的信息交互；
調度策略模塊，使所述DCS控制系統按照不同策略調度所述RGV小車。
2.根據權利要求1所述的一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置，其特征在于，所述信息交互中信息包括工件型號、RGV小車到位、小車到安全位置信號、工裝松夾完成信號。
3.根據權利要求1所述的一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置，其特征在于，所述調度策略模塊中策略包括任務優先策略、任務排隊策略和安全避讓策略。
4.根據權利要求3所述的一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置，其特征在于，所述任務排隊策略按時間和距離進行排隊，排在隊列首位的先執行。
5.根據權利要求1所述的一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置，其特征在于，所述DCS控制系統包括若干耦合模塊，所述耦合模塊置于機器人工裝控制柜中，通過網線與DCS具有的控制器連接，用于I/O通訊。
6.根據權利要求1所述的一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置，其特征在于，所述無線ADS通訊模塊采用寫緩存的方式，系統從首變量往外發送。
7.根據權利要求1至6中任一項所述的一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置，其特征在于，?還包括顯示模塊，該顯示模塊與DCS控制系統通訊，用以將所述RGV小車的狀態、任務執行情況顯示出來。
8.根據權利要求7所述的一種基于雙車同軌的RGV小車智能控制裝置，其特征在于，所述顯示模塊與所述DCS控制系統采用Modbus?Tcp/Ip協議。
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