[發明專利]自動行駛車以及自動行駛系統

有效

• 申請號: 201210242525.7
• 申請日: 2012-07-13
• 公開（公告）號: CN102880177A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 館合佳明
• 申請（專利權）人: 佳能精機株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 張麗

技術領域

本發明涉及追蹤引導線而自動行駛的無人搬送車等的自動行駛車以及使用該自動行駛車的自動行駛系統。

背景技術及課題

在如上所述的以往的自動行駛系統中，在地板等的跑道上張貼鋁帶或磁帶作為引導線，通過設置于自動行駛車的引導用的傳感器（光傳感器或磁傳感器），來檢測在引導線的反射光或從引導線發出的磁力，從而能夠追蹤該引導線。

另外，為了檢測自動行駛車的行駛位置，在自動行駛車上區別于引導用傳感器而設置向導用傳感器，并且在跑道上沿著引導線按規定間隔排列配置磁性片、光反射片、IC芯片以及條形碼等向導。從規定的基準位置或發車位置，每次通過向導用傳感器檢測向導并計算其檢測信號，從而能夠檢測自動行駛車到達與規定的計算值對應的引導線分岔位置或停止位置等。（參照日本特開昭60－58501號公報以及日本特開昭59－112312號公報）

發明內容

然而，將磁性片或光反射片作為向導并將磁傳感器或光傳感器作為向導用傳感器使用的情況下，連通過這些傳感器取入的噪聲信號也進行了計算，所以不能進行正確的行駛位置檢測，其結果，可能無法可靠地進行自動行駛車的從引導線分岔位置開始的引導，或者可能使自動行駛車的停止位置發生誤差。

另外，在使用共同的引導線來引導多臺自動行駛車的情況下，關于基于上述向導的計算值的各自動行駛車的行駛路線，針對每臺自動行駛車分別編程。因此，由于某些故障而某個自動行駛車停止在不應該停止的位置的情況下，不容易使該自動行駛車從故障停止位置再發車以在正確的路線上行駛并到達目的位置。這種情況下，需要將發生了故障的自動行駛車移動到基準位置以后，再發車。

此外，作為向導使用IC芯片或條形碼的情況下，在制作向導專用的IC芯片或條形碼上很費時，并且需要用于分析從IC芯片或條形碼提取的信息的程序，很難簡易地構建自動搬送等的系統。

（解決手段）

本發明提供一種自動行駛車以及自動行駛系統，該自動行駛車以及自動行駛系統不易受到行駛位置檢測的噪聲的影響，另外容易實現故障發生時的再發車等，進而還能簡易地構建自動搬送等的系統。

作為本發明一個方面的自動行駛車具有：底盤部，能夠在跑道上行駛；引導線傳感器，檢測設在跑道上的引導線；控制器，使底盤部沿著通過引導線傳感器所檢測出的引導線行駛，并且具備讀取設在引導線上的控制信息的信息讀取部；以及顏色傳感器，檢測在跑道上與引導線分別地設置的顏色向導的顏色。并且，其特征在于：該控制器根據由顏色傳感器所檢測出的顏色向導的顏色和由信息讀取部所讀取出的控制信息來控制底盤部。

另外，包含上述自動行駛車、引導線以及顏色向導的自動行駛系統也構成本發明的另一個方面。

附圖說明

圖1是本發明的實施例的無人搬送車的平面圖。

圖2表示上述無人搬送車的自動行駛系統的設置例子的圖。

圖3表示設在上述無人搬送車的控制器中的處理的流程圖。

具體實施方式

以下參照附圖對本發明的實施例進行說明。

圖1表示本發明的實施例的自動行駛車1。本實施例的自動行駛車1適合于作為無人搬送車，該無人搬送車用于自動搬送系統（自動行駛系統），該自動搬送系統，例如在倉庫內從搬入位置到指定的保存位置自動搬送各種貨物或部件等被搬送物（未圖示），即用于不通過人的駕駛而進行搬送，或從保存位置到搬出位置自動搬送被搬送物。

但是，即使是無人搬送車以外的車輛，能夠進行下面說明的自動行駛系統的自動行駛控制的車輛，也全部包含在作為本發明的實施例的自動行駛車中。在下面的實施例中，對自動行駛車1是無人搬送車（其中，僅稱為搬送車）的情況進行說明。另外，作為被搬送物也包含乘客等的人。

搬送車1具有能夠在跑道上行駛的底盤部10。底盤部10具有：裝載被搬送物的裝貨臺面（未圖示）；車輪、履帶及其它的行駛裝置11；以及驅動該行駛裝置11的電機、發動機及其它的驅動源（未圖示）。跑道可以為倉庫等的建筑物內部的地板，或建筑物外部的柏油路等，只要底盤部10能夠行駛則可以包括任何路面。

另外，搬送車1具有檢測設在跑道上的引導線21的引導線傳感器2。作為引導線21和以前相同，使用張貼在跑道（地板或路面）上的反光帶（例如，鋁帶）或磁帶。此外，作為引導線21也可以使用具有紅色、黃色、藍色以及綠色等各種顏色中的單色（或者多個顏色）的彩色帶。