[發明專利]一種查表式三冗余信號處理方法

有效

• 申請號: 201210231179.2
• 申請日: 2012-07-04
• 公開（公告）號: CN103529691A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 李清;湯力;吳文晉;劉鳳江;張國慶;聶振金;劉山;王輝君
• 申請（專利權）人: 北京精密機電控制設備研究所;北京實驗工廠;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 高尚梅

技術領域

本發明屬于信號處理領域，具體涉及一種查表式三冗余信號的處理方法。

背景技術

目前我國航天飛行器的可靠性要求越來越高，相應的對各組成部件的可靠性要求也日益提高，尤其作為航天飛行器控制的伺服機構作為整個系統最基礎的一層其可靠性就顯得更加重要了。通過冗余設計一般是提高伺服機構可靠性的有效手段，尤其三冗余的配置使用越來越頻繁，從而帶來三冗余信號處理方法問題。通常使用的三冗余信號處理方法是多數表決的方式，即在三個信號中找出其中兩個最為接近的信號，并取它們的平均值作為最終確定的信號，該方法遵循的就是少數服從多數的原則。但是，通常信號是連續變化的，而且三冗余信號經常是互相交錯、互相穿越，如果采用多數表決的方法，其表決結果必然在三冗余信號間不停切換，因此即使信號全都正常情況下也會出現大范圍、多頻次脈動，這種脈動往往會作為一種干擾被帶到處理結果中。因此，需要一種脈動小的三冗余信號處理方法。

發明內容

本發明的目的就是要克服現有技術的不足，提供一種三冗余信號的處理方法，該方法能夠使三冗余信號處理結果的脈動減小到最小。

實現本發明目的的技術方案：一種查表式三冗余信號處理方法，它包括以下步驟：

（1）測量三路冗余通道V_x1、V_x2、V_x3的值；

（2）根據上述步驟（1）測量得到的V_x1、V_x2、V_x3的值，計算三冗余信號V_x1、V_x2、V_x3兩兩間的差值ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13如下式所示：

ΔV_x12=|V_x1-V_x2|

ΔV_x23=|V_x2-V_x3|

ΔV_x13=|V_x1-V_x3|

（3）根據上述步驟（2）得到的三冗余信號兩兩間的差值ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13，按照下表1的對應關系進行查表：

（3.1）分別判斷三冗余信號的差值ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13與故障判斷域值Δ之間的關系，然后根據這些值之間的關系查下表1，由下表1可知：

當ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13均小于等于Δ時，輸出的全局變量K=0，說明三路通道均正常，此時可以任取一路通道作為當前三冗余信號處理結果V_x；

（3.2）當某個運算周期中輸出的全局變量K不等于0時，繼續判斷ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13與故障判斷域值Δ之間的關系，然后根據這些值之間的關系查下表1，得到三冗余信號處理結果V_x。

所述的步驟（3.2）包括以下步驟：

（3.2.1）當ΔV_x12大于Δ、且ΔV_x23、ΔV_x13均小于等于Δ時，輸出的全局變量K=1，說明第一路通道或第二路通道故障，取第三路通道的冗余信號V_x3作為當前三冗余信號處理結果；

（3.2.2）當ΔV_x23大于Δ、且ΔV_x12、ΔV_x13均小于等于Δ時，輸出的全局變量K=2，說明第二路通道或第三路通道故障，取第一路通道的冗余信號V_x1作為當前三冗余信號處理結果；

（3.2.3）當ΔV_x13大于Δ、且ΔV_x12、ΔV_x23均小于等于Δ時，輸出的全局變量K=3，說明第一路通道或第三路通道故障，取V_x2作為當前三冗余信號處理結果；