[發明專利]一種帶有力保護功能的檔案自動存取機械手

有效

• 申請號: 201210215510.1
• 申請日: 2012-06-27
• 公開（公告）號: CN102794761A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 趙杰;朱延河;金弘哲;李戈
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 楊立超

技術領域

本發明涉及一種檔案存取裝置，屬于機器人技術領域。

背景技術

紙質檔案一般放在檔案盒內并存在檔案室的書架上，但保密檔案或絕密檔案的存取過程一般采用保密措施和嚴格的管理。為了保密，保密或絕密檔案的管理需要實現機器人自動化存取，這已成為一種發展趨勢。然而，現有技術中目前還沒有提供一種專門用于檔案存取的自動化設備。

發明內容

本發明的目的是提供一種帶有力保護功能的檔案自動存取機械手，以實現保密或絕密檔案的自動化存取。

本發明為解決上述技術問題采取的技術方案是：

本發明所述的帶有力保護功能的檔案自動存取機械手包括兩個手指、手指驅動機構、手指推拉力傳感器緩沖結構、光電傳感器、RFID讀寫器和托盤，所述手指驅動機構包括手指外殼、手指轉軸、手指夾持電機、橢圓輪、兩個隨動輪、手指夾持彈簧和手指轉動電機；所述手指推拉力傳感器緩沖結構包括緩沖彈簧、滑套導柱、推拉力傳感器、兩個滑套、手指座、兩個導桿、四個直線軸承、外套筒和彈簧堵頭；手指夾持電機驅動橢圓輪轉動，兩個隨動輪設置在橢圓輪的兩側并分別與橢圓輪接觸，兩個隨動輪的中心通過手指夾持彈簧連接在一起，通過兩個隨動輪的中心距的變化來調整兩個手指相互靠近或遠離；兩個手指均安裝在手指外殼上，手指外殼通過軸承安裝在手指轉軸上，手指轉動電機用于驅動手指外殼帶動兩個手指沿手指轉軸轉動；手指轉軸的上端設有帶有兩個軸承座的結構，每導桿通過兩個直線軸承安裝在相應的一個軸承座內；所述兩個滑套和位于二者之間的緩沖彈簧套裝在滑套導柱上，滑套導柱連同滑套導柱上的兩個滑套、緩沖彈簧均安裝在外套筒內，彈簧堵頭擋在外套筒的一端面上并與滑套導柱的相應端固定連接，滑套導柱伸出外套筒并與推拉力傳感器連接，推拉力傳感器安裝在手指座上；光電傳感器用于檢測兩個手指內是否有檔案，光電傳感器位于兩個手指之間且安裝在手指外殼上；RFID讀寫器安裝在手指外殼上；RFID讀寫器用于讀取檔案盒書脊處RFID載碼體信息；所述托盤可伸縮地設置在兩個手指的下方，托盤用于承托檔案盒。

本發明的有益效果是：本發明實現了檔案的自動化存取。通過電機帶動橢圓輪的轉動和彈簧彈力的共同作用下，可以實現兩個隨動輪的靠近和分離，以實現手指的閉合和閉合，進而實現在文檔搬運過程中對文檔的抓取和釋放。本發明采用RFID傳感器對檔案盒書脊處RFID載碼體進行讀寫操作，以讀取和寫入檔案相關信息。同時本發明還設置了電傳感器檢測本發明(手爪)內是否有檔案，實現操作的準確性。本發明具有結構較為簡單，操作準確，適于遠程操作。本發明主要用于保密或絕密檔案的自動化存取。

附圖說明

圖1是本發明的立體圖；圖2是本發明去掉手指外殼2和手指座13的另一種結構的立體圖；圖3是本發明的主視剖視圖，圖4是圖3的俯視圖，圖5是圖3的A-A剖面圖(手爪推拉力傳感器緩沖結構)；圖6是檔案盒的立體圖，圖中：23-文字標簽，24-RFID載碼體(貼于內部)；圖7是檔案盒打開狀態的立體圖；圖8是手爪夾持功能的簡化圖，圖9是另一個狀態的手爪夾持功能的簡化圖；圖10是手爪托盤機構工作原理過程示意圖(圖中：20-2表示盤滑動座，25表示書架)；圖11是另一幅手爪推拉力傳感器緩沖結構的示意圖。

具體實施方式