[發明專利]一種帶有力保護功能的檔案自動存取機械手

有效

• 申請號: 201210215510.1
• 申請日: 2012-06-27
• 公開（公告）號: CN102794761A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 趙杰;朱延河;金弘哲;李戈
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 楊立超

1.一種帶有力保護功能的檔案自動存取機械手，其特征在于：所述機械手包括兩個手指(1)、手指驅動機構、手指推拉力傳感器緩沖結構、光電傳感器(18)、RFID讀寫器(19)和托盤(20)，所述手指驅動機構包括手指外殼(2)、手指轉軸(3)、手指夾持電機(7)、橢圓輪(8)、兩個隨動輪(9)、手指夾持彈簧(10)和手指轉動電機(11)；所述手指推拉力傳感器緩沖結構包括緩沖彈簧(4)、滑套導柱(5)、推拉力傳感器(6)、兩個滑套(12)、手指座(13)、兩個導桿(14)、四個直線軸承(15)、外套筒(16)和彈簧堵頭(17)；手指夾持電機(7)驅動橢圓輪(8)轉動，兩個隨動輪(9)設置在橢圓輪(8)的兩側并分別與橢圓輪(8)接觸，兩個隨動輪(9)的中心通過手指夾持彈簧(10)連接在一起，通過兩個隨動輪(9)的中心距的變化來調整兩個手指(1)相互靠近或遠離；兩個手指(1)均安裝在手指外殼(2)上，手指外殼(2)通過軸承安裝在手指轉軸(3)上，手指轉動電機(11)用于驅動手指外殼(2)帶動兩個手指(1)沿手指轉軸(3)轉動；手指轉軸(3)的上端設有帶有兩個軸承座(3-1)的結構，每導桿(14)通過兩個直線軸承(15)安裝在相應的一個軸承座(3-1)內；所述兩個滑套(12)和位于二者之間的緩沖彈簧(4)套裝在滑套導柱(5)上，滑套導柱(5)連同滑套導柱(5)上的兩個滑套(12)、緩沖彈簧(4)均安裝在外套筒(16)內，彈簧堵頭(17)擋在外套筒(16)的一端面上并與滑套導柱(5)的相應端固定連接，滑套導柱(5)伸出外套筒(16)并與推拉力傳感器(6)連接，推拉力傳感器(6)安裝在手指座(13)上；光電傳感器(18)用于檢測兩個手指(1)內是否有檔案，光電傳感器(18)位于兩個手指(1)之間且安裝在手指外殼(2)上；RFID讀寫器安裝在手指外殼(2)上；RFID讀寫器用于讀取檔案盒書脊處RFID載碼體信息；所述托盤(20)可伸縮地設置在兩個手指(1)的下方，托盤(20)用于承托檔案盒。

2.根據權利要求1所述的一種帶有力保護功能的檔案自動存取機械手，其特征在于：所述驅動手指外殼(2)沿手指轉軸(3)轉動角度為-90°～+90°。

3.根據權利要求1或2所述的一種帶有力保護功能的檔案自動存取機械手，其特征在于：所述托盤(20)上設有托盤導柱(20-1)，所述托盤(20)通過恒定力彈簧(21)安裝在手指外殼(2)的底部，使所述托盤(20)在常狀下處于伸出狀態，當托盤(20)的伸出端端面碰觸到障礙物時會縮進手指外殼(2)的底部內。