[發明專利]一種識別主輔路的車載導航裝置及導航方法

無效

• 申請號: 201210214008.9
• 申請日: 2012-06-26
• 公開（公告）號: CN102735256A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 李曉華;劉昕;黃仕明
• 申請（專利權）人: 上海安悅四維信息技術有限公司;上海汽車信息產業投資有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/30
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所 31251
• 代理人: 王建國

技術領域

本發明涉及智能交通的車載導航技術領域，尤其涉及一種識別主輔路的車載導航裝置及導航方法。

背景技術

城市的發展離不開道路的發展，便捷高效的交通促進了城市經濟發展，城市人口、車輛日益增加，對城市交通和運行于城市道路的車輛都提出了更高的要求。自80年代開始，很多大型城市如北京紛紛修建城市快速路，這些道路往往分為主路和輔路。如圖1所示，城市主路和輔路的區別在于：一、主路只能機動車行駛，輔路是機動車和非機動車和行人混行；二、對車輛在主輔和輔路的行駛速度要求不同，例如輔路的車速不準超過60公里，主路的車速可以在80公里以上；三、輔路連接了很多路口，可以使車輛離開快速路，而主路只有轉向輔路的路口。

但由于快速路出口間距較小，很容易使高峰車流在主輔路進出口造成擁堵，而如果沒有精確的定位主輔路的進出口，車輛則很容易被混入主路的車流中錯過出口，另外，主路和輔路在外觀上并不很大的差異，而主輔路車輛的負載和車速要求卻不相同，駕駛人員很容易因為慣性駕駛導致交通事故，因此，需要一種較為精確的車輛導航技術，使行駛車輛可以實時判別當前所處的位置，是否進入或離開主路或輔路。

但是現有技術中，車載導航裝置對車輛的定位重點在于如何確定車輛行駛所對應的道路，但對于車輛位置點的定位準確性未給予足夠的重視，而只是簡單的用垂直匹配方法完成匹配點的確定，即通過軌跡點作匹配道路的垂足，以垂足作為車輛位置的匹配點，這種情況造成了無法有效校正車載導航在沿道路方向的誤差，以誤差在最佳的情況下甚至也要達到10m，這種不準確性導致在主路或輔路行駛的車輛無法準確的進行道路行駛的正確引導。

發明內容

本發明實施例的目的是針對主輔路的特點，而提出一種識別主輔路的導航裝置及導航方法，使得在行駛過程中可以提示駕駛人員自車是否進入主輔路，而使駕駛人員可以根據提示進行正確的駕駛，提高了車輛駕駛的安全性。

為了達到上述發明目的，本發明實施例提出的一種識別主輔路的車載導航裝置，所述裝置包括：地圖數據存儲單元、程序數據存儲單元、地圖顯示單元、GPS接收器、語音輸出裝置、語音數據存儲單元、CPU單元，其中，所述地圖數據存儲單元、程序數據存儲單元、地圖顯示單元、GPS接收器、語音輸出裝置、語音數據存儲單元分別與CPU單元雙向連接，所述裝置還包括車輛倒車后視攝像頭，與CPU單元進行雙向連接，其中，

地圖數據存儲單元存儲有導航電子地圖數據，其中，所述導航電子地圖數據包括道路的形態屬性、連接關系及方向，所述道路屬性包括主輔或輔路；

程序數據存儲單元用于存儲導航用程序，包括主導航程序段，地圖顯示程序段和路徑計算程序段、語音引導程序段及目的地檢索程序段，還包括GPS位置匹配程序段，所述GPS位置匹配程序段包括普通匹配程序段和主輔路匹配程序段；

其中，所述主輔路位置匹配程序段根據GPS接收器接收到的當前位置信息進行地圖匹配，當匹配的候選路存在主輔路時，在自車距離前方主輔路路口達到預設閾值時，啟動所述車輛倒車后視攝像頭獲取自車行駛方向線和車道線，啟動車輛轉彎識別功能進行拐彎識別直到自車離開當前主輔路路口至預設閾值，并根據獲取的圖像中提取的自車行駛方向線和車道線形成的夾角判斷車輛是否拐彎，當車輛拐彎時又根據車輛當前所處道路位置確定自車是否進入主路或輔路。

優選地，所述識別主輔路的車載導航裝置還包括GPRS通信單元，用來實時加載主輔路上的實時路況信息，當主輔路匹配程序段正確識別出主輔路，顯示前方路況的擁堵情況。

為了實現前述發明目的，本發明實施例還提供了一種識別主輔路的車載導航方法，所述導航方法包括以下步驟：

CPU單元根據GPS接收器接收的GPS位置信號探測當前位置，并讀取地圖數據中與當前位置相對應的地圖數據，由地圖顯示單元顯示于當前位置相對應的地圖，由位置匹配程序段根據GPS接收器接收到的當前位置信息進行地圖匹配，并根據道路屬性看匹配的候選道路是否存在主輔路；

根據道路的連接關系進行判斷匹配的道路前方是否存在主輔路出入口時，若存在，從自車距離前方主輔路路口達到預設閾值時，利用車輛倒車后視攝像頭進行車輛轉彎識別，直到自車離開當前主輔路路口至預設閾值解除識別，即判斷進出主輔路。

優選地，所述車輛轉彎識別功能包括以下步驟：根據倒車后視攝像頭獲取到的倒車后視圖像提取出道路車道線，并計算車道線和自車行駛方向形成的夾角，根據夾角的變化來判斷車輛是否拐彎以及拐彎的方向，如自車和車道線的夾角平行，則自車直行；如自車和車道線的夾角相交，則自車轉彎。