[發明專利]用于調節車道對中轉向控制的平滑度的系統和方法

有效

• 申請號: 201210210561.5
• 申請日: 2012-05-05
• 公開（公告）號: CN102765385A
• 公開（公告）日: 2012-11-07
• 發明（設計）人: J-W·李;B·B·利特庫希
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 崔幼平

技術領域

本發明涉及轉向控制。更特別地，本發明涉及轉向控制系統的車道對中功能的平滑度調節。

背景技術

現代車輛可以具有用于自主操作的性能。當自主操作時，減小了駕駛員干涉的需要。在沒有持續的駕駛員干涉的情況下的操作可以減小駕駛員的疲勞。現代車輛中的自主操作可以通過利用借助于安裝在車輛中的傳感器獲得的信息而增強。這樣的傳感器(例如，雷達或攝像機)可以檢測其它的車輛的存在、道路或車道的邊緣、和道路上或附近存在的各種物體。

例如，在其中車輛操作者設置車輛保持的車輛速度的巡航控制長久以來是可用的。最近開發了自適應巡航控制系統，其可以根據感測的條件調節車輛速度。例如，當傳感器檢測到較慢移動的車輛在前面時，自適應巡航控制可以使車輛減速。

自動轉向控制機構被描述為用于提供至少有限的自主轉向。例如，自主轉向系統被描述為用于例如使車輛返回車道的中心、將車輛保持在車道的中心和改變車道的任務。關于自動轉向提出的一個方面是確定符合車輛性能和駕駛員和乘客的某些預設舒適水平的路徑。路徑的確定通常基于檢測的道路，并基于檢測的車輛的當前狀態。

發明內容

按照本發明的實施例，用于調節車道對中控制的平滑度的方法和系統的一個實施例可以包括獲得、接受、接收或確定完成向用于在道路上行駛的車輛的車道對中操縱的轉換的時間。用于操縱的車道對中路徑可以基于車輛相對于感測的中心線的感測的當前方向計算，并由完成的時間確定。車輛執行相對于計算的車道對中路徑的操縱所需的轉向調節可以被計算并被應用至車輛。

本發明還提供下面的方案。

方案1.一種方法，包括：

接受完成向用于在道路上行駛的車輛的車道對中操縱的轉換的時間；

基于由完成的時間確定的車輛相對于感測的中心線的感測的當前方向計算用于操縱的車道對中路徑；

計算車輛執行相對于計算的車道對中路徑的操縱所需的轉向調節；和

將該轉向調節應用至車輛。

方案2.如方案1所述的方法，其中，轉向調節包括車輛的可旋轉方向盤的角度調節。

方案3.如方案1所述的方法，包括：基于用于車道對中操縱的平滑度水平確定完成的時間。

方案4.如方案1所述的方法，其中，計算車道對中路徑包括確定正規化五次多項式方程的系數。

方案5.如方案1所述的方法，其中，計算車道對中路徑包括計算使感測的當前方向與感測的中心線平滑地連接的路徑。

方案6.如方案1所述的方法，其中，計算轉向調節包括計算感測的當前方向和計算的車道對中路徑之間的角度。

方案7.一種計算機可讀非瞬時存儲介質，包括當由處理器執行時使處理器實現下述方法的指令：

獲得完成向用于在道路上行駛的車輛的車道對中操縱的轉換的時間；

基于由完成的時間確定的車輛相對于感測的中心線的感測的當前方向計算用于操縱的車道對中路徑；

計算車輛執行相對于計算的車道對中路徑的操縱所需的轉向調節；和

將該轉向調節應用至車輛。

方案8.如方案7所述的計算機可讀非瞬時存儲介質，其中，轉向調節包括車輛的可旋轉方向盤的角度調節。

方案9.如方案7所述的計算機可讀非瞬時存儲介質，其中，當由處理器執行時該指令使處理器進一步實現基于用于車道對中操縱的平滑度水平確定完成的時間的方法。

方案10.如方案7所述的計算機可讀非瞬時存儲介質，其中，計算車道對中路徑包括確定正規化五次多項式方程的系數。

方案11.如方案7所述的計算機可讀非瞬時存儲介質，其中，計算車道對中路徑包括計算使感測的當前方向與感測的中心線平滑地連接的路徑。

方案12.如方案7所述的計算機可讀非瞬時存儲介質，其中，計算轉向調節包括計算感測的當前方向和計算的車道對中路徑之間的角度。

方案13.一種系統，包括：

存儲器；和

處理器，被構造為：

獲得完成向用于在道路上行駛的車輛的車道對中操縱的轉換的時間；

基于由完成的時間確定的車輛相對于感測的中心線的感測的當前方向計算用于操縱的車道對中路徑；

計算車輛執行相對于計算的車道對中路徑的操縱所需的轉向調節；和

將該轉向調節應用至車輛。

方案14.如方案13所述的系統，其中，轉向調節包括車輛的可旋轉方向盤的角度調節。