[發明專利]用于調節車道對中轉向控制的平滑度的系統和方法有效
| 申請號： | 201210210561.5 | 申請日： | 2012-05-05 |
| 公開（公告）號： | CN102765385A | 公開（公告）日： | 2012-11-07 |
| 發明（設計）人： | J-W·李;B·B·利特庫希 | 申請（專利權）人： | 通用汽車環球科技運作有限責任公司 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 崔幼平 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 美國;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 調節 車道 轉向 控制 平滑 系統 方法 | ||
1.一種方法，包括：
接受完成向用于在道路上行駛的車輛的車道對中操縱的轉換的時間；
基于由完成的時間確定的車輛相對于感測的中心線的感測的當前方向計算用于操縱的車道對中路徑；
計算車輛執行相對于計算的車道對中路徑的操縱所需的轉向調節；和
將該轉向調節應用至車輛。
2.如權利要求1所述的方法，其中，轉向調節包括車輛的可旋轉方向盤的角度調節。
3.如權利要求1所述的方法，包括基于用于車道對中操縱的平滑度水平確定完成的時間。
4.如權利要求1所述的方法，其中，計算車道對中路徑包括確定正規化五次多項式方程的系數。
5.如權利要求1所述的方法，其中，計算車道對中路徑包括計算使感測的當前方向與感測的中心線平滑地連接的路徑。
6.如權利要求1所述的方法，其中，計算轉向調節包括計算感測的當前方向和計算的車道對中路徑之間的角度。
7.一種計算機可讀非瞬時存儲介質，包括當由處理器執行時使處理器實現下述方法的指令：
獲得完成向用于在道路上行駛的車輛的車道對中操縱的轉換的時間；
基于由完成的時間確定的車輛相對于感測的中心線的感測的當前方向計算用于操縱的車道對中路徑；
計算車輛執行相對于計算的車道對中路徑的操縱所需的轉向調節；和
將該轉向調節應用至車輛。
8.如權利要求7所述的計算機可讀非瞬時存儲介質，其中，轉向調節包括車輛的可旋轉方向盤的角度調節。
9.如權利要求7所述的計算機可讀非瞬時存儲介質，其中，當由處理器執行時該指令使處理器進一步實現基于用于車道對中操縱的平滑度水平確定完成的時間的方法。
10.一種系統，包括：
存儲器；和
處理器，被構造為：
獲得完成向用于在道路上行駛的車輛的車道對中操縱的轉換的時間；
基于由完成的時間確定的車輛相對于感測的中心線的感測的當前方向計算用于操縱的車道對中路徑；
計算車輛執行相對于計算的車道對中路徑的操縱所需的轉向調節；和
將該轉向調節應用至車輛。
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