[發(fā)明專利]機(jī)器人端拾器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210206803.3
• 申請(qǐng)日: 2012-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN102717391A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘劍;軒偉;謝衛(wèi)林;廖端;胡奎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團(tuán)乘用車有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工件夾持輸送裝置，尤其是一種機(jī)器人端拾器。

背景技術(shù)

現(xiàn)有機(jī)器人端拾器的主桿普遍使用鋁合金圓桿，且針對(duì)每個(gè)被夾持輸送的工件相對(duì)于同一個(gè)機(jī)器人需一套專門的端拾器。由于鋁合金強(qiáng)度和剛性相對(duì)較弱，致使端拾器易發(fā)生撓性彎曲變形；若為了保證端拾器的強(qiáng)度和剛性，端拾器務(wù)必體積大且重量重，就造成輸送過程易發(fā)生碰撞；進(jìn)而由于端拾器主桿為圓桿，使得端拾器調(diào)整、夾緊困難，且受力易松動(dòng)，使得吸盤移位甚至無法吸附工件；最后，由于必須為每個(gè)被夾持的工件配備專門的端拾器，導(dǎo)致需投入較大的端拾器制造成本及后續(xù)的端拾器存放保管成本且不利于端拾器的通用性。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有機(jī)器人端拾器的缺陷與不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種高強(qiáng)度、高剛性且重量輕，提高輸送過程穩(wěn)定性及提高端拾器通用性的機(jī)器人端拾器。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人端拾器，其包括一碳纖維T型主桿、固定連接于所述T型主桿一端部的接頭、與所述主桿其他兩端部連接的至少兩個(gè)支桿、與所述支桿固定連接并且數(shù)量相等的吸盤組件、與所述吸盤組件連通的氣管，所述T型主桿設(shè)為共用部件且其包括一橫臂、一縱臂，所述縱臂一端部與所述橫臂的中部固定連接，所述縱臂另一端通過接頭與機(jī)器人固定連接，所述T型主桿的橫臂的兩端部分別連接有至少一個(gè)所述支桿。

作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的改進(jìn)，所述T型主桿的橫臂的兩端部分別固定連接有一支桿座，所述支桿座與所述支桿快速插拔連接。

作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支桿座與所述支桿之間設(shè)置有快速插拔裝置，所述快速插拔裝置包括固定連接于所述支桿座一側(cè)面的連接基座、用于套接所述支桿的支桿接頭，所述連接基座開有插孔且在所述插孔底部設(shè)有環(huán)卡，所述支桿接頭與支桿連接的一端為套筒并在套筒外側(cè)套設(shè)有鎖緊環(huán)，支桿接頭另一端為桿狀的插桿且其外環(huán)面開有環(huán)形的凹槽，所述插桿插入所述插孔中且所述環(huán)卡卡入所述凹槽中，所述支桿插入所述套筒并通過所述鎖緊環(huán)鎖緊。

作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的環(huán)卡的改進(jìn)，所述環(huán)卡包括卡臂、設(shè)于所述卡臂一端部的下方且與卡臂底面固定連接的彈簧、與所述彈簧相對(duì)設(shè)置且與所述卡臂的頂面接觸的壓桿，所述卡臂的另一端鉸接于所述支桿接頭，所述壓桿可上下移動(dòng)。?

作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支桿為碳纖維中空管。

作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述T型主桿的橫臂上靠近兩端處固定連接有氣管固定塊，所述氣管固定塊上開設(shè)有與所述氣管外徑匹配的過孔，所述氣管穿過所述過孔。

作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述T型主桿為方形中空桿,所述端部嵌有部件連接塊，通過所述部件連接塊與所述接頭及支桿座連接。

作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述氣管設(shè)置于所述T型主桿的空腔內(nèi)。

作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述T型主桿的縱臂外側(cè)設(shè)有調(diào)位塊，通過所述調(diào)位塊將所述機(jī)器人端拾器定位。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明機(jī)器人端拾器的優(yōu)點(diǎn)在于：通過碳纖維T型主桿使得端拾器的強(qiáng)度高、剛性強(qiáng)且重量輕，進(jìn)而提高了端拾器夾持輸送工件過程的穩(wěn)定性；加之將T型主桿設(shè)為共用部件即只需要根據(jù)不同的工件更換支桿而無需更換T型主桿，提高了端拾器的通用性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中的快速插拔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中的支桿接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中的支桿接頭的局部立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中的環(huán)卡的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中T型主桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、1a為T型主桿；?11為橫臂；

12為縱臂；??????2為支桿；

3為接頭；??????4為吸盤組件；

5為氣管；??????6為支桿座；

7為快速插拔裝置；?????71為連接基座；

711為插孔；?????????72為支桿接頭；??????

721為鎖緊環(huán)；???????722為凹槽；

8為環(huán)卡；???????81為卡臂；

82為彈簧；?????????83為壓桿；

84為轉(zhuǎn)軸；???????9為氣管固定塊；

10為調(diào)位塊；?????13為第一部件連接塊；