[發明專利]濕式砼噴漿機器人

無效

• 申請號: 201210203258.2
• 申請日: 2012-06-12
• 公開（公告）號: CN102733822A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 毛杰;陳俊良;王偉;李清偉;張佐營;郭華鋒;閆研;馮苗苗
• 申請（專利權）人: 毛杰
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10;E02D15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種砼噴漿裝置，尤其是靈活性高、運行安全的濕式砼噴漿機器人。

背景技術

噴漿支護是目前世界上廣泛流行的礦山巷道、各類隧道、地下建筑及高層建筑基坑等施工中采用的支護方法，以取代了傳統的木材和鋼梁支護，大部分取代了砌碹。現在有些隧道雖然從外表上看是砌碹的，但在砌碹前，已經噴有30cm-40cm厚的混凝土層，因此噴漿層起了支護的決定性作用。

目前，公知的混凝土噴注設備結構復雜，故障率高，且普遍存在輸送過程不連續，振動沖擊大的缺陷，整個噴漿裝置存在交變脈動沖擊負荷，容易造成整個噴漿裝置在交變應力下產生疲勞破壞，致使生產成本增加，給實際工業生產過程帶來不便。

發明內容

為了解決現有的砼噴漿裝置可靠性低且控制不便的問題，本發明提供一種濕式砼噴漿機器人，該噴漿機器人結構緊湊，運轉時穩定安全，噴漿均勻，操作靈活，廣泛應用在礦山企業隧道、涵洞、地鐵、水電、地下搶險工程作業的場合。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：該濕式砼噴漿機器人設有一個方形的底盤，底盤的下部設有發動機、底盤電氣系統柜及對稱的兩對車輪，底盤電氣系統柜內包括行走驅動系統、轉向系統及制動系統，底盤電氣系統柜的輸出端與車輪的傳動軸相連，控制車輪的啟動、停止及轉向；底盤的上部后側設有支撐座，可伸縮的機械手的下端與支撐座固定連接，機械手向上彎折伸向前方；底盤的上部設有電氣控制柜和液壓泵，電氣控制柜用來控制機械手的擺動和伸縮，液壓泵依次與主油缸、活塞、輸送缸、S管及出料口彎管相連通，輸送缸的側面與攪拌料斗的底部相連通，出料口彎管通過噴漿管與混凝土噴射槍連接，噴射槍的側面固定連接在可伸縮機械手的前端，變幅油缸的一端固定在底盤的上部，另一端與輸送缸下部側面相連，便于調整輸送缸的高度。在施工現場噴漿時，開啟發動機，發動機驅動液壓泵，液壓泵泵出的高壓油推動主油缸來回運動，而輸送缸內的活塞與主油缸連在一起，也隨其一推一拉的來回運動，當主油缸帶動活塞后退時，將混凝土吸入輸送缸；當主油缸帶動活塞前進時，將先吸入輸送缸的混凝土通過S管閥和出料口彎管壓入噴漿管中，最終由噴射槍將混凝土噴出，液壓泵在沖程末端進行切換，S管閥轉換到另一只吸滿混凝土的輸送缸上開始下一個運動循環，直到噴漿結束。

本發明的有益效果是，該噴漿機器人結構緊湊，運轉時穩定安全，噴漿均勻，操作靈活，廣泛應用在礦山企業隧道、涵洞、地鐵、水電、地下搶險工程作業的場合。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。

圖1是本發明的結構原理示意圖。

圖1中，1.機械手，2.噴射槍，3.攪拌料斗，4.噴漿管，5.電氣控制柜，6.液壓泵，7.主油缸，8.輸送缸，9.車輪，10.發動機，11.底盤，12.底盤電氣系統柜，13.活塞，14.變幅油缸，15.S管，16.出料口彎管。

具體實施方式

在圖1中，該濕式砼噴漿機器人設有一個方形的底盤11，底盤11的下部設有發動機10、底盤電氣系統柜12及對稱的兩對車輪9，底盤電氣系統柜12內包括行走驅動系統、轉向系統及制動系統，底盤電氣系統柜12的輸出端與車輪9的傳動軸相連，控制車輪9的啟動、停止及轉向；底盤11的上部后側設有支撐座，可伸縮的機械手1的下端與支撐座固定連接，機械手1向上彎折伸向前方；底盤11的上部設有電氣控制柜5和液壓泵6，電氣控制柜5用來控制機械手1的擺動和伸縮，液壓泵6依次與主油缸7、活塞13、輸送缸8、S管15及出料口彎管16相連通，輸送缸8的側面與攪拌料斗3的底部相連通，出料口彎管16通過噴漿管4與混凝土噴射槍2連接，噴射槍2的側面固定連接在可伸縮機械手1的前端，變幅油缸14的一端固定在底盤11的上部，另一端與輸送缸8下部側面相連，便于調整輸送缸8的高度。在施工現場噴漿時，開啟發動機10，發動機10驅動液壓泵6，液壓泵6泵出的高壓油推動主油缸7來回運動，而輸送缸8內的活塞13與主油缸7連在一起，也隨其一推一拉的來回運動，當主油缸7帶動活塞13后退時，將混凝土吸入輸送缸8；當主油缸7帶動活塞13前進時，將先吸入輸送缸8的混凝土通過S管閥和出料口彎管16壓入噴漿管4中，最終由噴射槍2將混凝土噴出，液壓泵6在沖程末端進行切換，S管閥轉換到另一只吸滿混凝土的輸送缸8上開始下一個運動循環，直到噴漿結束。