[發(fā)明專利]空間六自由度大型重載起重吊裝協(xié)作柔索并聯(lián)構(gòu)型裝備

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210199533.8
• 申請日: 2012-06-18
• 公開（公告）號: CN102718153A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 訾斌;錢森;朱真才;張龍;丁華鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 中國礦業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B66C23/06
• 分類號: B66C23/06;B66C23/58;B66C23/82;B66C23/86;B66D1/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 程化銘

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種大型重載起重吊裝協(xié)作柔索并聯(lián)構(gòu)型裝備，尤其是一種實現(xiàn)空間六自由度的大型重載起重吊裝協(xié)作柔索并聯(lián)構(gòu)型裝備。

背景技術(shù)

起重吊裝設(shè)備是工廠、鐵路、港口及其他部門實現(xiàn)物料搬運機械化的重要工具。近年來受世界經(jīng)濟快速增長和世界貿(mào)易不斷擴大的影響，被搬運物料裝置朝著規(guī)模化、重載大型化發(fā)展，吊裝環(huán)境日趨惡劣、復(fù)雜，同時對起重吊裝技術(shù)和吊裝設(shè)備的要求也越來越高。然而由于受到協(xié)調(diào)能力和負載能力等方面的限制，單臺起重設(shè)備并不能完全滿足當(dāng)前的要求。

柔索并聯(lián)機構(gòu)具有剛度大、承載能力強、動力性能好、易于控制等一系列優(yōu)點，近年來在工程領(lǐng)域的應(yīng)用不斷擴大,這也對柔索并聯(lián)機器人提出了更高的要求，不僅要求高精度、高效率、大負載地運轉(zhuǎn)，而且要求具有更大的柔性輸出，能迅速、方便地改變輸出運動規(guī)律。然而，傳統(tǒng)柔索并聯(lián)機構(gòu)一般采用伺服電機驅(qū)動，扭矩較小，因此目前還沒有面向大型重載起重吊裝的協(xié)作柔索并聯(lián)構(gòu)型裝備。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題：本發(fā)明的目的是針對已有技術(shù)中存的問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、液壓驅(qū)動、能夠完成大型物料平穩(wěn)安全搬運的空間六自由度大型重載起重吊裝協(xié)作柔索并聯(lián)構(gòu)型裝備。

技術(shù)方案：本發(fā)明的空間六自由度大型重載起重吊裝協(xié)作柔索并聯(lián)構(gòu)型裝備，包括成三角形分布起吊重物的三臺結(jié)構(gòu)相同的起重吊裝設(shè)備，每臺起重吊裝設(shè)備均包括變幅裝置、回轉(zhuǎn)裝置和卷揚裝置，所述的變幅裝置包括底座、設(shè)在底座上的轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺上設(shè)有吊臂和改變吊臂仰角的變幅油缸，變幅油缸的活塞桿通過變幅油缸連接板與吊臂鉸接，變幅油缸鉸接在轉(zhuǎn)臺上；所述的回轉(zhuǎn)裝置包括設(shè)在底座上與轉(zhuǎn)臺相連的從動齒輪、回轉(zhuǎn)液壓馬達和回轉(zhuǎn)減速器，回轉(zhuǎn)液壓馬達通過聯(lián)軸器與回轉(zhuǎn)減速器相連，回轉(zhuǎn)減速器輸出軸上設(shè)有與從動齒輪相嚙合的主動齒輪；所述的卷揚裝置包括卷揚液壓馬達、卷揚減速器、卷筒、柔索、吊鉤、滑輪組、滑輪支架，所述的卷揚減速器安裝在卷筒的一側(cè)，卷揚液壓馬達經(jīng)聯(lián)軸器與卷揚減速器相連，滑輪組安裝在滑輪支架上，滑輪支架設(shè)在吊臂的頂部，柔索一端連有吊鉤，另一端經(jīng)滑輪組纏繞在卷筒上。三臺起重吊裝設(shè)備通過吊鉤與重物相連，通過控制各自變幅、回轉(zhuǎn)、卷揚協(xié)作配合，完成重物的吊裝；所述與重物相連的柔索的一端設(shè)有吊鉤。

有益效果：本發(fā)明利用柔索并聯(lián)機構(gòu)剛度大、承載能力強、動力性能好、易于控制等優(yōu)點，將柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)引入到傳統(tǒng)起重設(shè)備中，從而兼容了傳統(tǒng)液壓驅(qū)動起重設(shè)備承載能力大的優(yōu)點，彌補了傳統(tǒng)柔索并聯(lián)機構(gòu)到伺服電動機功率和扭矩較小的缺陷；并且繼承了柔索并聯(lián)機構(gòu)的大柔性輸出、工作空間大、易于控制等優(yōu)點，彌補了單臺起重設(shè)備協(xié)調(diào)能力差、負載能力小、工作空間小和動力性能差等缺陷，能夠較好的完成重載大型物料的吊裝，實現(xiàn)平穩(wěn)安全的運動輸出，其結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、負載能力強、性價比較高，具有廣泛的實用性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖3為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)左視圖。

圖中：1－滑輪支架，2－滑輪組，3－柔索，4－變幅油缸連接板，5－吊鉤，6－變幅油缸，7－卷筒，8－卷揚減速器，9－卷揚液壓馬達，10－回轉(zhuǎn)液壓馬達，11－回轉(zhuǎn)減速器，12－從動齒輪，13－主動齒輪，14－吊臂，15－轉(zhuǎn)臺，16－底座，17－重物。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的一個實施例作進一步的描述：