[發明專利]一種基于圖像拍攝的距離標定和測量方法及系統

有效

• 申請號: 201210195032.2
• 申請日: 2012-06-13
• 公開（公告）號: CN102706319A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 柳林祥
• 申請（專利權）人: 深圳泰山在線科技有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛;周嬌嬌

1.一種基于圖像拍攝的距離標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

將攝像頭裝置設置于真實待測區域一側，拍攝標定物在所述真實待測區域的不同標定位置坐標的圖像；

從所述拍攝的圖像中分割出所述標定物的輪廓，記錄下所述圖像中所述標定物的位置坐標對應的所述真實待測區域的標定位置坐標，并計算出對應關系。

2.根據權利要求1所述的基于圖像拍攝的距離標定方法，其特征在于，所述攝像頭裝置同時采用深度攝像頭和可見光攝像頭，分別拍攝深度圖像和可見光圖像，在提取所述標定物的輪廓時首先在所述深度圖像中初步確定所述標定物位置坐標，將其作為所述可見光圖像中搜索所述標定物的輪廓的初始值，在所述可見光圖像中分割出所述標定物的輪廓。

3.根據權利要求1所述的基于圖像拍攝的距離標定方法，其特征在于，所述的標定位置為所述真實待測區域被分成多個子區域的區域邊界點；計算所述拍攝的圖像中位置坐標與真實待測區域的位置坐標的對應關系為每個所述子區域的對應關系。

4.根據權利要求3所述的基于圖像拍攝的距離標定方法，其特征在于，所述的標定位置為將所述真實待測區域在長度方向上分成多個方形子區域則設每個所述方形子區域的左上邊界點為（An-1，H），左下邊界點為（Bn-1，0），右上邊界點為（An，H），右下邊界點為（Bn，0）；

計算每個所述子區域的對應關系的具體過程包括：記錄下圖像中所述標定物的位置坐標(X_an，Y_an)對應的所述真實待測區域的標定位置坐標(An，H)，圖像中所述標定物的位置坐標(X_bn，Y_bn)對應的所述真實待測區域的標定位置坐標(Bn，0)，并設圖像中所述標定物的位置坐標的齊次坐標為X＝(x₁，x₂，x₃)^T，所述真實待測區域的標定位置坐標的齊次坐標為Y＝(y₁，y₂，y₃)^T；

則射影公式為：

y1‾=m'11x1‾+m'12x2‾+m'13;]]>

y2‾=m'21x1‾+m'22x2‾+m'23;]]>

其中，i＝1，2，j＝1～3；k=1,2；

計算出圖像中所述方形子區域映射到所述真實待測區域的映射矩陣Pn=mn′11mn′12mn′13mn′21mn′22mn′23.]]>