[發(fā)明專利]磁性引導(dǎo)控制裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210186766.4
• 申請日: 2012-06-07
• 公開（公告）號: CN102963783A
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伊東弘晃
• 申請（專利權(quán)）人: 東芝電梯株式會社
• 主分類號: B66B1/06
• 分類號: B66B1/06;B66B7/02;B66B11/04
• 代理公司: 上海市華誠律師事務(wù)所 31210
• 代理人: 徐曉靜

1.一種磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，該磁性引導(dǎo)控制裝置控制磁性引導(dǎo)裝置，所述磁性引導(dǎo)裝置通過磁力的作用使沿由強磁性體構(gòu)成的導(dǎo)軌移動的移動體從所述導(dǎo)軌懸浮起來以非接觸方式進行行進引導(dǎo)，該磁性引導(dǎo)控制裝置包括:

檢測所述導(dǎo)軌和所述磁性引導(dǎo)裝置之間的距離的間隙傳感器；

基于該間隙傳感器的信號和預(yù)先設(shè)定的間隙基準值的差分信號，將與所述移動體的剛體運動有關(guān)的位移作為剛體模式位移進行計算的第1位移轉(zhuǎn)換部；

基于所述間隙傳感器的信號和預(yù)先設(shè)定的間隙基準值的差分信號，將與所述移動體或所述導(dǎo)軌的彈性變形有關(guān)的位移作為變形模式位移進行計算的第2位移轉(zhuǎn)換部；

基于由所述第1位移轉(zhuǎn)換部得到的所述剛體模式位移，計算用于不接觸所述導(dǎo)軌地支持所述移動體的第1控制信號的第1控制信號運算部；

基于由所述第2位移轉(zhuǎn)換部得到的所述變形模式位移，計算用于抑制所述移動體或所述導(dǎo)軌的彈性變形的第2控制信號的第2控制信號運算部；和

基于所述第1控制信號運算部所輸出的所述第1控制信號和所述第2控制信號運算部所輸出的所述第2控制信號，控制所述磁性引導(dǎo)裝置的磁力的磁力控制部。

2.如權(quán)利要求1所述的磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，

所述第1位移轉(zhuǎn)換部，將除了上下方向的五個運動方向的位移作為剛體模式位移進行計算；

所述第2位移轉(zhuǎn)換部，將與全吸引、扭轉(zhuǎn)、歪斜這三個變形有關(guān)的位移作為變形模式位移進行計算。

3.如權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，

所述第2控制信號運算部，關(guān)于所述變形模式的至少一個變形，對所述第2位移轉(zhuǎn)換部所得到的所述變形模式位移和預(yù)先設(shè)定的位移目標值的差分信號乘上增益進行反饋控制。

4.如權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，

所述第2控制信號運算部具有，關(guān)于所述變形模式的至少一個變形，對從所述第2位移轉(zhuǎn)換部得到的所述變形模式位移和預(yù)先設(shè)定的位移目標值的差分信號進行積分的積分部，該第2控制信號運算部對該積分部的輸出乘上增益以進行反饋控制。

5.如權(quán)利要求4所述的磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，

所述第2控制信號運算部，僅在所述磁性引導(dǎo)裝置從所述導(dǎo)軌懸浮為非接觸狀態(tài)時，使所述積分部動作。

6.如權(quán)利要求4所述的磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，

所述第2控制信號運算部，在所述磁性引導(dǎo)裝置與所述導(dǎo)軌接觸并經(jīng)過了規(guī)定的時間時，將所述積分部重置為0。

7.如權(quán)利要求2所述的磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，

所述第2控制信號運算部具有，關(guān)于所述變形模式的至少一個變形，對從所述第2位移轉(zhuǎn)換部得到的所述變形模式位移和預(yù)先設(shè)定的位移目標值的差分信號進行微分的微分部，該第2控制信號運算部對該微分部的輸出乘上增益以進行反饋控制。

8.如權(quán)利要求1所述的磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，進一步包括:

根據(jù)所述磁性引導(dǎo)裝置的懸浮狀態(tài)，調(diào)整加在所述第1控制信號運算部的輸出上的所述第2控制信號運算部的輸出的輸出調(diào)整部。

9.如權(quán)利要求1所述的磁性引導(dǎo)控制裝置，其特征在于，進一步包括:

檢測在所述磁性引導(dǎo)裝置流過的電流的電流傳感器；

基于該電流傳感器的信號和預(yù)先設(shè)定的電流基準值的差分信號，求得與所述移動體的剛體運動有關(guān)的電流作為剛體模式電流的第1電流轉(zhuǎn)換部；和

基于所述電流傳感器的信號和預(yù)先設(shè)定的電流基準值的差分信號，求得與所述移動體或所述導(dǎo)軌的彈性變形有關(guān)的電流作為變形模式電流的第2電流轉(zhuǎn)換部，

所述第1控制信號運算部基于所述第1位移轉(zhuǎn)換部所得到的所述剛體模式位移和第1電流轉(zhuǎn)換部所得到的所述剛體模式電流，計算用于不接觸所述導(dǎo)軌地對所述移動體進行支持的第1控制信號，

所述第2控制信號運算部基于所述第2位移轉(zhuǎn)換部所得到的所述變形模式位移和所述第2電流轉(zhuǎn)換部所得到的所述變形模式電流，計算用于抑制所述移動體或所述導(dǎo)軌的彈性變形的第2控制信號。