[發(fā)明專利]磁性引導(dǎo)控制裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210186766.4
• 申請日: 2012-06-07
• 公開（公告）號: CN102963783A
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伊東弘晃
• 申請（專利權(quán)）人: 東芝電梯株式會社
• 主分類號: B66B1/06
• 分類號: B66B1/06;B66B7/02;B66B11/04
• 代理公司: 上海市華誠律師事務(wù)所 31210
• 代理人: 徐曉靜

本申請以日本專利申請2011-187967(申請日:8/30/2011)為基礎(chǔ)，享受該申請的優(yōu)先權(quán)。本申請參照其優(yōu)先權(quán)，包括其所有內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施方式涉及用于將例如電梯的轎廂沿著導(dǎo)軌進行非接觸行進引導(dǎo)的磁性引導(dǎo)裝置的控制裝置。

背景技術(shù)

一般來說，電梯的轎廂由，在升降通道內(nèi)垂直方向設(shè)置的一對導(dǎo)軌支持，通過卷掛于卷揚機的纜索進行升降動作。此時，由于負(fù)載載荷的不均衡或乘客的移動產(chǎn)生的轎廂的揺動被導(dǎo)軌抑制。

此處，作為用于電梯的轎廂的引導(dǎo)裝置，采用由與導(dǎo)軌相接的車輪和吊架構(gòu)成的滾輪導(dǎo)靴，或，相對于導(dǎo)軌滑動進行引導(dǎo)的導(dǎo)靴等。但是，這樣的接觸型的引導(dǎo)裝置中，由于導(dǎo)軌的歪斜或接頭等產(chǎn)生振動或噪音。又，滾輪導(dǎo)靴旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生噪音。因此，有導(dǎo)致電梯的舒適性受到影響的問題。

為了解決這樣問題，提出以非接觸方式引導(dǎo)轎廂的方法。

即，電磁鐵構(gòu)成的磁性引導(dǎo)裝置搭載于轎廂，對鐵制導(dǎo)軌作用磁力，以非接觸方式引導(dǎo)轎廂的方法。配置在轎廂的四角的電磁鐵從三個方向包圍導(dǎo)軌，根據(jù)導(dǎo)軌和引導(dǎo)裝置之間的空隙的大小對電磁鐵進行勵磁控制，對轎廂相對于導(dǎo)軌非接觸地進行引導(dǎo)。

又，為解決采用所述電磁鐵的構(gòu)造的控制性下降和消耗電力增大等問題，有采用永磁鐵的方法。通過并用永磁鐵和電磁鐵，實現(xiàn)可抑制消耗電力、以低剛性·長行程支持轎廂的磁性引導(dǎo)裝置。

發(fā)明內(nèi)容

應(yīng)用磁力，相對于導(dǎo)軌非接觸地支持轎廂的磁性引導(dǎo)裝置中，通過產(chǎn)生的磁力對轎廂和導(dǎo)軌作用規(guī)定的吸引力。此時，磁力較大時支持體的構(gòu)造構(gòu)件(即轎廂的轎廂框或?qū)к?發(fā)生彈性變形，可能導(dǎo)致歪斜的產(chǎn)生。

一般來說，用于非接觸地支持移動體的控制系統(tǒng)中，以移動體和其導(dǎo)件是剛體的情況為前提，對剛體運動實施控制。即，如果是電梯，將轎廂和導(dǎo)軌視為剛體。這樣，關(guān)于該轎廂和導(dǎo)軌的位移，一般抽取上下方向的并進方向以外的五個方向的位移，對這些位移適用獨立控制。

又，上下方向的并進方向以外的5個方向是指:左右并進方向、前后并進方向、繞左右軸的旋轉(zhuǎn)方向、繞前后軸的旋轉(zhuǎn)方向、繞上下軸回的旋轉(zhuǎn)方向。電梯的情況下，由于轎廂和導(dǎo)軌吊掛于纜索，因此可以不考慮上下方向的并進方向的變形。

此處，作為控制對象的構(gòu)造體具有充分的剛性，幾乎沒有彈性變形導(dǎo)致的歪斜，或，小到可以忽略不計則沒有問題。但是，當(dāng)構(gòu)造體的剛性不充分、磁力造成構(gòu)造體發(fā)生無法忽略的程度的變形時，控制對象被視為剛體的剛體模式的控制系統(tǒng)則無法進行對應(yīng)。此時，不僅控制的穩(wěn)定性持續(xù)下降，而且會發(fā)生變形導(dǎo)致的支持體和導(dǎo)件接觸等。如果是電梯，轎廂和導(dǎo)軌視為構(gòu)造體。從而，轎廂和導(dǎo)軌的剛性如果不充分，轎廂和導(dǎo)軌可能會接觸。

對于這樣的問題，僅以剛體模式的控制系統(tǒng)對應(yīng)是不可能的，需要構(gòu)筑對于彈性變形相關(guān)的位移也作為控制對象的控制系統(tǒng)。

因此，本發(fā)明所要解決的問題是，提供一種磁性引導(dǎo)控制裝置，對于不具有充分的剛性的構(gòu)造體，抑制變形導(dǎo)致的位移，使得非接觸的磁性引導(dǎo)能夠?qū)崿F(xiàn)，提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時避免構(gòu)造體的變形導(dǎo)致的接觸。

本實施方式涉及的磁性引導(dǎo)控制裝置控制磁性引導(dǎo)裝置，所述磁性引導(dǎo)裝置使沿強磁性體構(gòu)成的導(dǎo)軌移動的移動體通過磁力的作用從所述導(dǎo)軌懸浮起來以非接觸進行行進引導(dǎo)，該磁性引導(dǎo)控制裝置包括:檢測所述導(dǎo)軌和所述磁性引導(dǎo)裝置之間的距離的間隙傳感器；基于該間隙傳感器的信號和預(yù)先設(shè)定的間隙基準(zhǔn)值的差分信號，將關(guān)于所述移動體的剛體運動的位移作為剛體模式位移進行計算的第1位移轉(zhuǎn)換部；基于所述間隙傳感器的信號和預(yù)先設(shè)定的間隙基準(zhǔn)值的差分信號，將關(guān)于所述移動體或所述導(dǎo)軌的彈性變形的位移作為變形模式位移進行計算的第2位移轉(zhuǎn)換部；基于由所述第1位移轉(zhuǎn)換部得到的所述剛體模式位移，計算用于不接觸所述導(dǎo)軌地支持所述移動體的第1控制信號的第1控制信號運算部；基于由所述第2位移轉(zhuǎn)換部得到的所述變形模式位移，計算用于抑制所述移動體或所述導(dǎo)軌的彈性變形的第2控制信號的第2控制信號運算部；基于所述第1控制信號運算部輸出的所述第1控制信號和所述第2控制信號運算部輸出的所述第2控制信號，控制所述磁性引導(dǎo)裝置的磁力的磁力控制部。

根據(jù)所述構(gòu)成的磁性引導(dǎo)控制裝置，對于不具有充分的剛性的構(gòu)造體，可抑制變形導(dǎo)致的位移，實現(xiàn)非接觸的磁性引導(dǎo)，提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并可避免構(gòu)造體的變形導(dǎo)致的接觸。

附圖說明

圖1是將第1實施方式涉及的磁性引導(dǎo)裝置適用于電梯的轎廂時的立體圖。

圖2是顯示該實施方式中磁性引導(dǎo)裝置的構(gòu)成的立體圖。