[發明專利]垃圾選裝用挖掘機器人

有效

• 申請號: 201210185820.3
• 申請日: 2012-06-07
• 公開（公告）號: CN102691320A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發明（設計）人: 沈長生;沈懷強;王克剛;桑逢臣;單磊;王勇;秦存海
• 申請（專利權）人: 泰安科創礦山設備有限公司
• 主分類號: E02F3/32
• 分類號: E02F3/32;E02F3/36;E02F3/38;E02F7/02;E02F7/06
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 丁修亭

技術領域

本發明涉及一種垃圾選裝用挖掘機器人，用于垃圾的挖掘和選裝。

背景技術

垃圾分裝選裝運是各垃圾處理廠非常重要的一個工作環節，也是一項非常艱巨困苦的工作，工人工作環境極其惡劣，垃圾的臭氣和產生的有毒氣體給操作人員帶來極大的人身傷害。為此，研制一種既能適應垃圾處理廠的選裝要求，又能降低工人的勞動強度的垃圾選裝設備，將工人從惡劣的工作環境中解脫出來，是一項迫切而緊急的任務。

當前垃圾選裝用挖掘機器人多是輪式或者履帶式挖掘機器人，這類機器人可操靠性相對較差。另一方面，當前垃圾選裝的技術路線是在挖掘機器人行進路線上進行挖掘，或者可稱為縱向式移動，此類挖掘機器人運行路線存在各種垃圾，影響挖掘機器人運行的穩定性。另外，這類挖掘機器人的挖掘工作需要頻繁的進行挖掘、掉頭、轉彎等繁瑣的工序，效率非常低。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種工作效率高，且更容易操控的垃圾選裝用挖掘機器人。

本發明采用的技術方案為：

一種垃圾選裝用挖掘機器人，包括軌道和運行在該軌道上的載具，以及垂直于軌道方向并向軌道兩邊延伸地安裝于所述載具上的輸送機構，該輸送機構的上料端設有上料裝置。

依據本發明的上述結構，首次提出在垃圾選裝用挖掘機器人上使用軌道，這種結構可以規避普通輪式或者履帶式挖掘機運行的弊端。依據上述結構，鋪設的軌道可以保證機器人運行平穩，且軌道的鋪設可是是機器人沿著選定的路線前進，大大減少了作業難度，另一方面，鋪設的軌道自然要避開垃圾本身，不會因為垃圾產生阻擋。尤其需要注意的是，當前長垃圾池越來越多，這種鋪設軌道的方式恰恰能夠更好地適應這種環境，軌道可以沿長垃圾池的走向鋪設，使得垃圾選裝用挖掘機器人的作業方式發生了根本改變，既有的垃圾選裝用挖掘機器人的行進方向可以歸結為沖著垃圾池行進，沖著垃圾池旋裝，即形成垃圾選裝用挖掘機器人平行于挖掘方向行走的方式，而依據本發明，則表現為與挖掘方向垂直行走的方式，等于行走方向由原有的縱向式或者旋轉式改為橫向式，節省了挖掘、掉頭、轉彎的繁瑣工序，實現了挖掘、行走、挖掘的簡易方式，極大地提高了挖掘效率。

采用基于軌道運行的垃圾選裝用挖掘機器人所帶來的更佳的效果為以下技術手段所支持，結合上述結構，所述輸送機構鉸接在所述載具上，形成在垂直于軌道的豎直面內轉動副，相應地，一座于所述載具的抬升裝置的驅動端連接所述輸送機構，以驅動所輸送機構的俯仰。

依據本發明的上述結構，進一步的選擇是所述抬升裝置為兩端相應鉸接于所述載具和所述輸送機構上的油缸。

上述垃圾選裝用挖掘機器人，所述輸送機構包括構成該輸送機構機架的運輸槽和安裝在該運輸槽內的輸送機。

上述垃圾選裝用挖掘機器人，所述載具為設有反滾輪和平衡輪的臺車，其中反滾輪設置在臺車下側相對上料端的一邊，以平衡上料端的反轉力矩；平衡輪則設置在另一邊。

上述垃圾選裝用挖掘機器人，所述反滾輪配有獨立的軌道，該軌道設置在載具的下側，反滾輪則運行于該軌道的下軌道面。

上述垃圾選裝用挖掘機器人，所述上料裝置包括挖料機構和鏟料機構，其中鏟料機構為設置在上料端的鏟斗，而所述挖料機構則包括固裝在上料端的座部和設置在該座部上的具有兩個正交轉動自由度的機械臂和設置在機械臂端部的耙斗及其驅動裝置。

上述垃圾選裝用挖掘機器人，所述機械臂通過軸線向下的轉臂安裝在所述座部上形成一個自由度，另一個自由度為復合結構所形成，表現為一大臂的一端通過水平銷軸安裝在所述轉臂上，形成第一分擺動機構，大臂的另一端則通過另一平行于所述水平銷軸的銷軸連接有一小臂，形成第二分擺動機構；相應地，該小臂的末端則連接有所述耙斗。

上述垃圾選裝用挖掘機器人，所述水平銷軸及銷軸通過關節軸承裝配。

上述垃圾選裝用挖掘機器人，還包括遠程控制系統，該遠程控制系統包括設置在機器人體上的視頻采集裝置和通過無線通信模塊連接的控制終端，其中控制終端為人機界面，而挖掘機器人的操控系統被集控在該控制終端上。

附圖說明

圖1為依據本發明的一種垃圾選裝機器人的使用狀態圖。

圖2為臺車載軌道的上的配合結構示意圖。

圖3為臺車上設備的安裝布局圖。

圖4為垃圾選裝機器人的一種操控部分的電氣原理框圖。