[發(fā)明專利]垃圾選裝用挖掘機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210185820.3
• 申請日: 2012-06-07
• 公開（公告）號: CN102691320A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈長生;沈懷強(qiáng);王克剛;桑逢臣;單磊;王勇;秦存海
• 申請（專利權(quán)）人: 泰安科創(chuàng)礦山設(shè)備有限公司
• 主分類號: E02F3/32
• 分類號: E02F3/32;E02F3/36;E02F3/38;E02F7/02;E02F7/06
• 代理公司: 濟(jì)南泉城專利商標(biāo)事務(wù)所 37218
• 代理人: 丁修亭

1.一種垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，包括軌道（13）和運(yùn)行在該軌道上的載具，以及垂直于軌道方向并向軌道兩邊延伸地安裝于所述載具上的輸送機(jī)構(gòu)，該輸送機(jī)構(gòu)的上料端設(shè)有上料裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，所述輸送機(jī)構(gòu)鉸接在所述載具上，形成在垂直于軌道的豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動副，相應(yīng)地，一座于所述載具的抬升裝置的驅(qū)動端連接所述輸送機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動所輸送機(jī)構(gòu)的俯仰。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，所述抬升裝置為兩端相應(yīng)鉸接于所述載具和所述輸送機(jī)構(gòu)上的油缸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，所述輸送機(jī)構(gòu)包括構(gòu)成該輸送機(jī)構(gòu)機(jī)架的運(yùn)輸槽（1）和安裝在該運(yùn)輸槽內(nèi)的輸送機(jī)（11）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，所述載具為設(shè)有反滾輪（16）和平衡輪（20）的臺車（14），其中反滾輪設(shè)置在臺車下側(cè)相對上料端的一邊，以平衡上料端的反轉(zhuǎn)力矩；平衡輪則設(shè)置在另一邊。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，所述反滾輪配有獨(dú)立的軌道，該軌道設(shè)置在載具的下側(cè)，反滾輪則運(yùn)行于該軌道的下軌道面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，所述上料裝置包括挖料機(jī)構(gòu)和鏟料機(jī)構(gòu)，其中鏟料機(jī)構(gòu)為設(shè)置在上料端的鏟斗，而所述挖料機(jī)構(gòu)則包括固裝在上料端的座部和設(shè)置在該座部上的具有兩個正交轉(zhuǎn)動自由度的機(jī)械臂和設(shè)置在機(jī)械臂端部的耙斗（10）及其驅(qū)動裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂通過軸線向下的轉(zhuǎn)臂（4）安裝在所述座部上形成一個自由度，另一個自由度為復(fù)合結(jié)構(gòu)所形成，表現(xiàn)為一大臂（6）的一端通過水平銷軸安裝在所述轉(zhuǎn)臂（4）上，形成第一分?jǐn)[動機(jī)構(gòu)，大臂的另一端則通過另一平行于所述水平銷軸的銷軸連接有一小臂（9），形成第二分?jǐn)[動機(jī)構(gòu)；相應(yīng)地，該小臂的末端則連接有所述耙斗（10）。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，所述水平銷軸及銷軸通過關(guān)節(jié)軸承裝配。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾選裝用挖掘機(jī)器人，其特征在于，還包括遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)器人體上的視頻采集裝置和通過無線通信模塊連接的控制終端，其中控制終端為人機(jī)界面，而挖掘機(jī)器人的操控系統(tǒng)被集控在該控制終端上。