[發明專利]車輛的碰撞避免控制方法

有效

• 申請號: 201210181195.5
• 申請日: 2012-06-04
• 公開（公告）號: CN102815298A
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 鄭太榮
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/20;B60W10/184
• 代理公司: 北京青松知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

技術領域

本發明涉及車輛的碰撞避免控制方法，更具體的涉及在與障礙物的碰撞危險中反映駕駛員的轉向意志，進行車輛轉向及制動控制，避免與障礙物的碰撞的輔助的車輛碰撞避免控制方法。

背景技術

一般地，利用車輛的轉向和制動來避免和防止與障礙物的碰撞的碰撞避免系統包括攝像頭、雷達或其二者的聯合傳感器系統。

碰撞避免系統在預測到碰撞時生成適當的目標避免軌跡，并依照軌跡進行轉向或制動。

碰撞避免系統一旦預測到與障礙物的碰撞時，則判斷是否緊急制動后，進行緊急制動，這時如果判斷旁邊車道是空的，則自動變換車道以避免碰撞。

上述技術構成是有助于理解本發明的背景技術，但不意味著是本發明所屬技術領域里廣泛公知的現有技術。

發明內容

現有的碰撞避免系統，如果判斷有碰撞危險，就會判斷是否有通過同時控制制動及轉向，或者，變換車道來避免碰撞的可能性。

之后，自動生成以便回避障礙物的回避軌跡，利用制動及轉向控制依從避免軌跡。

但是現有的碰撞避免系統自動進行制動及轉向控制，并依從避免軌跡，導致與駕駛員的意志無關地實現制動及轉向控制，駕駛員在緊急危險中可能有嚴重的不協調感。

另外，自動計算并依從目標轉向角和避免軌跡，接近自動轉向，因此存在難以實現批量生產的問題。

為了解決上述的技術問題，本發明的目的是提供一種車輛的碰撞避免控制方法，所述方法在與位于前方的障礙物發生碰撞危險中如果有碰撞避免的可能性，就會基于駕駛員的意志進行車輛的轉向和制動控制。

根據本發明的一方面的車輛的碰撞避免控制方法，包括：利用位于車輛行進前方的障礙物的高度、寬度、相對距離、相對速度中任意一種以上信息，判斷是否有與所述障礙物的碰撞危險中，可以避免碰撞的判斷階段；所述判斷階段中，判斷有避免碰撞的可能性，檢測方向盤的轉向立柱扭矩的檢測階段；所述轉向立柱扭矩為扭矩設定值以上時，根據所述方向盤的轉向方向，直至橫向位移達到橫向位移設定值，在轉向方向上發生所述轉向輔助扭矩的階段。

根據本發明的車輛的碰撞避免控制方法，還包括，在所述轉向方向上發生轉向輔助扭矩的階段中，所述轉向方向的內側車輪上發生制動力的階段。

根據本發明的車輛的碰撞避免控制方法，還包括：所述轉向方向的所述橫向位移超過所述橫向位移設定值，所述方向盤的相反轉向方向上發生轉向輔助扭矩的階段。

根據本發明的車輛的碰撞避免控制方法，還包括：所述相反轉向方向的車輪上發生制動力的過程；變換車道后，所述相反轉向方向相反的方向上的車輪上產生制動力以防止過轉向的過程。

本發明的車輛的碰撞避免控制方法發生轉向輔助扭矩，在碰撞危險中根據駕駛員的意志實現了制動及轉向控制，不但降低了駕駛員的不協調感，而且能夠避免碰撞，防止碰撞事故。

而且，本發明根據駕駛員的轉向意志實現制動和控制，能夠提高產率。

附圖說明

圖1是根據本發明的一個實施例的車輛的碰撞避免控制裝置的框圖。

圖2是根據本發明的一個實施例的車輛的碰撞避免控制方法的順序圖。

圖3是根據圖2的為了避免碰撞的變換車道情況的示意圖。

圖4是圖3的變換車道情況的時序圖。

附圖標記說明

感知部10????拍攝部11

雷達部12????執行部20

制動裝置21??轉向裝置22

控制部30

具體實施方式

下面，參照附圖對根據本發明的一個實施例的車輛的碰撞避免控制方法做詳細說明。在該過程中為了更加清楚和方便的說明，附圖中示出的線條粗細或構成要素的大小等可能與事實不符。下文的術語經過考慮到本發明的功能的定義后，可能根據使用者和運用者的意圖或關聯而改變。因此，對這些術語的定義應參考全文內容。

圖1是根據本發明的一個實施例的車輛的碰撞避免控制裝置的框圖。

根據本發明的一個實施例的車輛的碰撞避免控制裝置如圖1所示，包括感知部10、控制部30和執行部20。

感知部10感知位于車輛行進前方的障礙物，還能夠預測是否有車輛與障礙物的碰撞危險，輸入碰撞感知信息。

為此，感知部10包括：拍攝前方障礙物，輸入障礙物的高度和寬度等的拍攝部11；利用是否存在障礙物、與障礙物之間距離等，輸入相對距離和相對速度等的雷達部12；結合這些的聯合傳感器(圖中未示出)。