[發(fā)明專利]固定雷達組網(wǎng)對消式誤差配準器

無效

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• 申請日: 2012-05-23
• 公開（公告）號: CN102736072A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何友;崔亞奇;王國宏;熊偉;董云龍;王海鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍海軍航空工程學院
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一、技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于多傳感器組網(wǎng)融合數(shù)據(jù)處理技術(shù)中的誤差配準領(lǐng)域，適用于固定平臺雷達間的組網(wǎng)系統(tǒng)。?

二、背景技術(shù)

多固定雷達組網(wǎng)系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于預警、防空和偵查等領(lǐng)域，是一種典型的多傳感器系統(tǒng)組網(wǎng)模式。在多傳感器組網(wǎng)系統(tǒng)中，如何對各傳感器的系統(tǒng)誤差進行有效的配準和補償，是其核心關(guān)鍵技術(shù)之一。?

目前，對固定雷達網(wǎng)誤差配準技術(shù)的研究已經(jīng)取得了一定的研究成果，主要可以分為兩大類：系統(tǒng)誤差估計類算法和系統(tǒng)誤差和目標狀態(tài)聯(lián)合估計類算法，其中系統(tǒng)誤差估計類算法是通過對系統(tǒng)誤差進行估計，并在雷達量測中消除系統(tǒng)誤差的影響，來實現(xiàn)誤差配準的，而系統(tǒng)誤差和目標狀態(tài)聯(lián)合估計類算法則是通過把目標狀態(tài)和系統(tǒng)誤差聯(lián)合在一起作為系統(tǒng)的狀態(tài)，并采用濾波算法對其進行估計，來實現(xiàn)誤差配準的。但上述兩大類算法都是在系統(tǒng)誤差變化模型已確知的條件下給出的，并且要以系統(tǒng)誤差的強可觀測性為前提。而在實際應(yīng)用中經(jīng)常碰到的系統(tǒng)誤差弱可觀測和模型不確知的場合中，上述兩大類算法很難實現(xiàn)誤差的配準。?

三、發(fā)明內(nèi)容

1.要解決的技術(shù)問題?

本發(fā)明的目的在于提供一種用于固定雷達組網(wǎng)的對消式誤差配準器。該誤差配準器根據(jù)雷達的量測方程，利用兩部雷達對處于公共探測區(qū)域內(nèi)非合作目標的量測，建立不包含系統(tǒng)誤差分量的目標狀態(tài)量測方程，并以其為基本算法單元，通過對多部雷達進行兩兩組合，采用反饋式融合結(jié)構(gòu)和kalman濾波算法來對目標狀態(tài)進行融合估計，最終實現(xiàn)多雷達系統(tǒng)的誤差配準。該誤差配準器避開了系統(tǒng)誤差的估計，直接得到了目標狀態(tài)估計，實現(xiàn)了系統(tǒng)誤差估計和目標狀態(tài)估計的完全分離，可應(yīng)用于系統(tǒng)誤差弱可觀測和模型不確知的場合中，從而擴展了算法的應(yīng)用范圍、提高了算法工程實用性。?

2.技術(shù)方案?

本發(fā)明所述的用于固定雷達組網(wǎng)的對消式誤差配準器，包括以下技術(shù)措施：首先對多固定雷達進行兩兩組合，構(gòu)建多個二元雷達單元，然后對每個二元雷達單元中的量測方程進行?線性化近似，并通過方程線性運算消除系統(tǒng)誤差分量，得到目標狀態(tài)的無偏量測方程，最后基于目標狀態(tài)的無偏量測方程，利用kalman濾波技術(shù)對目標的狀態(tài)進行估計，并對多個二元雷達單元的目標狀態(tài)估計采用反饋式融合結(jié)構(gòu)進行融合，最終得到目標狀態(tài)的融合估計，從而實現(xiàn)多雷達系統(tǒng)的誤差配準。?

3.有益效果?

本發(fā)明相比背景技術(shù)具有如下的優(yōu)點：?

(1)該誤差配準器不受系統(tǒng)誤差變化模型的影響；?

(2)該誤差配準器可應(yīng)用于系統(tǒng)誤差弱可觀測的場合中；?

(3)該誤差配準器可得到融合所有雷達量測信息的目標狀態(tài)估計。?

四、附圖說明

圖1為單個二元雷達單元的目標狀態(tài)無偏估計流程圖。?

圖2為多個二元雷達單元目標狀態(tài)估計的反饋式融合流程圖。?

五、具體實施方式

以下結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明作進一步詳細描述。參照說明書附圖，本發(fā)明的具體實施方式分以下幾個步驟：?

(1)假設(shè)目標勻速運動，基于離散連續(xù)白噪聲加速模型，對目標的狀態(tài)進行建模，可得

X(k+1)＝F(k)X(k)+V(k)????????????????????????????????????????????????(1)?