[發明專利]一種臂架夾角檢測方法、裝置及帶此裝置的泵車

有效

• 申請號: 201210174326.7
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN102706310A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 馬小利;聶周;姚洪濤
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: G01B21/22
• 分類號: G01B21/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，特別是涉及一種臂架夾角檢測方法、裝置及帶此裝置的泵車。

背景技術

目前泵車基本都是多臂架設計，為實現特定動作，需要臂架夾角的實時數據。現在很多采用編碼器和連接機構的裝置，編碼器上一端編碼器軸通過連接機構與泵車臂架相連，另一端與泵車的旋轉軸相連。通過測量旋轉角度來測量臂架夾角。這種方案誤差大，壽命短，不易安裝。

還有一種傾角傳感器是通過兩個傳感器測出的角度來計算出臂架夾角的，而傾角傳感器是通過主加速度傳感器和副加速度傳感器來測量角度的。工程機械的震動或運動會影響加速度傳感器的精度，進而影響臂架夾角的測量精度。

因此，如何使工程機械中臂架夾角的測量更加簡單易行，測量數據準確，已成為本領域技術人員亟待解決的技術難題。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提供一種臂架夾角檢測方法、裝置及帶此裝置的泵車，以解決現有技術中臂架夾角的檢測方法復雜，測試數據不準確的問題。

一方面，本發明提供了一種臂架夾角檢測方法，用于測量第一臂架與第二臂架之間的夾角，包括：

測量三角形模型中的邊長；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架與所述第二臂架的夾角為第一三角形內角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的測距裝置的測量角度為第二三角形內角的三角形模型；

根據所述三角形模型中的邊長，計算所述第一臂架與所述第二臂架的夾角。

進一步地，所述測量所述三角形模型中的邊長的步驟包括：

測量所述測量角度所在兩條三角形的邊長；

根據所述三角形模型中的邊長，計算出所述第一臂架與所述第二臂架的夾角的步驟包括：

根據所述測量角度、所述測量角度所在兩條三角形的邊長計算所述第一臂架與所述第二臂架的夾角。

進一步地，所述測量所述三角形模型中的邊長的步驟包括：

測量所述三角形模型中三條邊的邊長；

根據所述三角形模型中的邊長，計算出所述第一臂架與所述第二臂架的夾角的步驟包括：

根據所述三角形模型中三條邊的邊長計算所述第一臂架與所述第二臂架的夾角。

根據本發明的另一方面，本發明提供一種臂架夾角檢測裝置，其用于測量第一臂架與第二臂架之間的夾角，其特征在于，包括：

測距裝置，用于測量三角形模型中的邊長；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架與所述第二臂架的夾角為第一三角形內角、以位于所述第一臂架或/和所述第二臂架上的測距裝置的測量角度為第二三角形內角的三角形模型；

計算裝置，用于根據所述三角形模型中的邊長，計算所述第一臂架與所述第二臂架的夾角。

進一步地，所述測距裝置用于測量所述測量角度所在兩條三角形的邊長；

所述計算裝置用于根據所述測量角度、所述測量角度所在兩條三角形的邊長計算所述第一臂架與所述第二臂架的夾角。

進一步地，所述測距裝置為雷達測距裝置、激光測距裝置、紅外線測距裝置、超聲波測距裝置和攝像頭測距裝置中的任一種。

進一步地，所述測距裝置用于測量所述三角形模型中三條邊的邊長；

所述計算裝置用于根據所述三角形模型中三條邊的邊長計算所述第一臂架與所述第二臂架的夾角。

進一步地，所述測距裝置包括分別位于所述第一臂架和所述第二臂架上的第一光纖傳感器及第二光纖傳感器。

進一步地，所述測距裝置包括分別位于所述第一臂架和所述第二臂架上的為雷達測距裝置、激光測距裝置、紅外線測距裝置、超聲波測距裝置和攝像頭測距裝置中的任一種或任兩種的結合。

根據本發明的再一方面，本發明還提供一種泵車，包括上述任一項所述的臂架夾角檢測裝置。

與現有技術相比較，本發明的有益效果在于：

本發明方法中一種臂架夾角檢測方法，用于測量第一臂架與第二臂架之間的夾角，包括：測距裝置測量三角形模型中的邊長；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架與所述第二臂架的夾角為第一三角形內角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的測距裝置的測量角度為第二三角形內角的三角形模型；計算裝置根據所述三角形模型中的邊長，計算所述第一臂架與所述第二臂架的夾角。通過兩個內角建立三角形模型，并測量三角形模型的邊長，最后根據三角形余弦定理計算出兩臂架之間的夾角，檢測方法簡單，能夠準確測量出兩臂架之間的夾角。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的臂架夾角檢測方法的流程框圖；

圖2為本發明實施例中所建立的三角形模型圖；