[發明專利]物體深度的檢測方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201210166092.1
• 申請日: 2012-05-24
• 公開（公告）號: CN103424083A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 王行;王貴錦
• 申請（專利權）人: 北京數碼視訊科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/22
• 分類號: G01B11/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;余剛

技術領域

本發明涉及檢測領域，具體而言，涉及一種物體深度的檢測方法、裝置和系統。

背景技術

目前，對于物體深度信息的獲取主要包括以下的步驟：通過兩個處于不同角度的攝像頭拍攝物體來計算物體的視差值，同時通過視差值來獲取物體深度信息。該運算主要對色彩圖像進行不同視差的運算，運算量大并且成本較高，導致物體深度檢測效率低，而且在拍攝過程中容易受到光照的影響，在比較暗的環境中很難獲取到物體的深度信息。

針對相關技術物體深度檢測效率低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種物體深度的檢測方法、裝置和系統，以解決物體深度檢測效率低的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種物體深度的檢測方法。

根據本發明的物體深度的檢測方法包括：圖像發射裝置向被測物體發射預設光學圖像；攝像裝置采集經被測物體調制后的光學圖像，得到目標圖像，其中，圖像發射裝置與攝像裝置間隔預設距離；計算目標圖像相對參考圖像的視差值，其中，參考圖像為攝像裝置采集圖像發射裝置發射至平面的預設光學圖像得到的圖像；以及根據視差值計算被測物體的深度值。

進一步地，圖像發射裝置為紅外激光發射器，攝像裝置包括濾波器，其中，濾波器用于濾除外部環境中除紅外激光之外的其他波長的光線。

進一步地，計算目標圖像相對參考圖像的視差值包括：計算目標圖像的像素點與參考圖像中視差移動范圍內各個像素點的相關值，得到多個相關值；確定最大相關值點，其中，最大相關值點為是視差移動范圍內各個像素點中，與最大的相關值對應的像素點；以及確定目標圖像的像素點相對最大相關值點的視差值。

進一步地，計算目標圖像相對參考圖像的視差值包括：將目標圖像進行區域分割，得到多個預設大小的區域窗口圖像；在每個區域窗口圖像中選擇任意一個像素點，計算被選像素點相對參考圖像的視差值；以及以被選像素點為種子點，通過區域生長算法分別計算各個區域窗口圖像中像素點相對參考圖像的視差值。

進一步地，多個區域窗口包括第一區域窗口和第二區域窗口，通過區域生長算法計算第一區域窗口圖像中像素點相對參考圖像的視差值包括：計算第一像素點相對參考圖像的視差值，其中，第一像素點為第一區域窗口圖像中的像素點；計算第二像素點與參考圖像中對應像素點的相關值，其中，第二像素點與第一像素點相鄰；在相關值大于或等于第一預設閾值時，確定第二像素點相對參考圖像的視差值等于第一像素點相對參考圖像的視差值；在相關值小于或等于第二預設閾值時，確定第二像素點為陰影點，其中，第二預設可信閾值小于第一可信閾值；以及在相關值小于第一預設閾值且大于第二預設閾值時，根據第二區域窗口圖像中像素點相對參考圖像的視差值計算第二像素點相對參考圖像的視差值。

進一步地，采用以下方法計算目標圖像中像素點與參考圖像中像素點的相關值：在目標圖像中獲取子圖像，得到第一子圖像，其中，第一子圖像為在目標圖像中，以目標圖像中像素點為坐標原點、X方向上的像素點數為m且Y方向上的像素點數為n的區域的圖像；在參考圖像中獲取子圖像，得到第二子圖像，其中，第二子圖像為在參考圖像中，以參考圖像中像素點為坐標原點、X方向上的像素點數為m且Y方向上的像素點數為n的區域的圖像；以及采用以下公式計算第一子圖像與第二子圖像的相關值：